ST VL53L3CX Taimi o Vaalele Va'alele Si'osi'omaga Tusi Lesona Fa'aoga
Folasaga
VL53L3CX o le Taimi-o-Flight (ToF) va'aiga fa'alogo masini.
O le fa'amoemoega o lenei tusi fa'aoga e fa'amatala ai le fa'ata'ita'iga tu'ufa'atasia ma le seti o galuega e vala'au e maua ai fa'amatalaga fa'asologa e fa'aaoga ai le VL53L3CX ta'avale ta'avale.
VL53L3CX faiga ua umaview
VL53L3CX system e aofia ai le VL53L3CX module ma se avetaavale o loʻo tamoe i luga o le talimalo.
O lenei pepa o loʻo faʻamatalaina ai galuega avetaʻavale e mafai ona maua e le Host, e pulea ai le masini ma maua ai faʻamatalaga faʻasologa mo le tuʻufaʻatasia ma 'au e le o le linux.
Ata 1. VL53L3CX faiga
Fa'aaliga:
O le pepa o lo'o iai nei o lo'o fa'amatalaina ai galuega fa'atino ma fa'amaonia. So'o se isi lava galuega o lo'o avanoa i aveta'avale e le tatau ona fa'aogaina pe a le fa'amatalaina i lenei pepa.
O le aveta'avale ta'avale o se fa'atinoga o se seti o galuega e mana'omia e fa'aoga ai le masini VL53L3CX. E itiiti ni manatu ile OS tu'ufa'atasia ma auaunaga. E pei o lea, o le fa'asologa o gaioiga, fa'ata'ita'iga fa'atino/fa'asolo, fetuutuuna'i tulaga, ma le fa'avasegaina o masini e le o se vaega o le fa'atinoina o le aveta'avale ae tu'u avanoa i le tu'ufa'atasi.
O le fa'asologa o telefoni aveta'avale e tatau ona mulimulita'i i se seti o tulafono, fa'amatalaina i lenei pepa.
Fa'amatalaga galuega fa'avasega
O lenei vaega o lo'o fa'amatala fa'apu'upu'u ai le mafai gafatia ole VL53L3CX va'aiga masini.
Fa'asologa fa'asologa
O lo'o fa'agaoioi le masini ma se masini lululima, e fa'avae i luga o se faiga masani fa'alavelave fa'alavelave.
A maeʻa taʻaloga taʻitasi, e maua e le 'auʻaunaga faʻamatalaga faʻasalalau ma mafai ai le isi laina e ala i le kilia o le faʻalavelave. O lenei faiga e ta'ua o le faiga o le faatalofa. Ona fa'aosoina lea o le isi laina pe a mae'a le mea o iai nei ma pe a fa'amama e le talimalo le fa'alavelave fa'atali muamua.
O le fa'alavelave fa'alavelave e mafai ai ona vave fa'aliliuina fa'amatalaga, e aunoa ma le leiloa o so'o se tau fa'atatau ona o feso'ota'iga po'o fa'afitauli asynchronism. I le taimi o le lululima, e faia e le tagata talimalo nisi faʻamatalaga faʻamaumauga. O le fa'asologa fa'asologa o lo'o fa'amatala fa'atino ile ata o lo'o i lalo.
Fa'asologa o le lululima e mafai ai ona fa'atatauina fa'amaufa'ailoga i totonu ma fa'aoga mo le isi vaega.
O le lululima e tatau ona faia e le tagata o loʻo faʻaaogaina le avetaavale e leai se mea. O le tuai e mafai ai ona maua se fua fou pe a uma ona maua se fua fou o le ki lea i le aofaʻi o fua o le faiga.
Iloiloga taimi
Ua tuuina atu taimi i le Ata 3. Fa'asologa fa'asologa ma taimi fa'atatau.
E mafai e le tagata talimalo ona maua le tala fou o lo'o avanoa i le umi o le taimi (tulaga o le paketi o le taimi) o le taimi nei.
Afai o le tuai e fa'amama le fa'alavelave e fa'ailoa mai e le tagata talimalo, o le isi laina o le a fa'atete se'ia kilia le fa'alavelave fa'atali.
Fa'aaliga: Taimi ua faailoa mai i le Ata 3. Fa'asologa fa'asologa ma taimi fa'atatau o taimi masani. E mafai e le tagata talimalo ona suia le paketi o le taimi e le mafai ai e ala i le faʻaaogaina o se galuega avetaʻavale faʻamaonia o loʻo faʻamatalaina i le Vaega 5.1 Taimi paketi. E mafai e le talimalo ona filifili e sui le taimi o le paketi a le o le faʻatasi i luga o le talosaga pe faʻateleina le saʻo saʻo.
I le ata o loʻo i lalo, o le "Boot", "SW standby" ma le "Init" e 40 ms. O le taimi lenei e manaʻomia e faʻatino ai saʻo le amataga o le masini, ma e tutoʻatasi mai le faʻavae poʻo le tala faʻatatau o le taimi faʻaaoga. O le laina muamua, "Range1", e le aoga, ona o le siaki afifi e le mafai. O lona uiga o le tau fa'atatau muamua o le "Range2", e maua pe a mae'a le 40 ms fa'aopoopo fa'alua i le taimi o le paketi.
Ata 3. Fa'asologa o fa'asologa ma taimi fa'atatau
Fa'amatalaga galuega autu a le aveta'avale
O lenei vaega o lo'o fa'amatalaina ai galuega a le aveta'avale e tatau ona mulimulita'i e fa'atino ai se fua fa'atatau
fa'aaoga le VL53L3CX.
O le avetaavale VL53L3CX o loʻo faʻaaogaina i vasega e lua o talosaga:
- Fa'aoga falegaosimea e fa'aoga mo le fa'avasegaina o masini, e masani lava ile su'ega o le gaosiga o oloa fa'ai'uga (fa'asolo falegaosimea)
- Talosaga fanua, lea e aoina uma talosaga e fa'aaogaina e fa'aaoga ai le masini VL53L3CX (feso'o solo)
Avetaavale leai se mea
O lo'o fa'aalia i le ata o lo'o mulimuli mai.
Ata 4. VL53L3CX API fa'asologa o tafega (falegaosimea)
Fa'aaliga: O le fa'asologa o le tafe e suia ai le tulaga mamao. E fa'atulafonoina le vala'au o le SetDistanceMode () galuega pe afai e te mana'o e fa'aoga le masini pe a uma le fa'avasegaina.
O lo'o fa'aalia i le ata o lo'o mulimuli mai.
Ata 5. VL53L3CX API fa'asologa o tafega (fanua)
Fa'avaeina faiga
O le vaega o loʻo mulimuli mai o loʻo faʻaalia ai galuega a le API e manaʻomia e faʻatino ai le amataina o le faiga, aʻo leʻi amataina se fua.
Faatali mo le seevae
VL53LX_WaitDeviceBooted() galuega fa'amautinoa ua fa'a'a'a ma sauni le masini. E le fa'amalosia le vala'au o lenei galuega.
Fa'aaliga: O lenei galuega e poloka ai le faʻatinoina o le talimalo. O lenei galuega e le tatau ona poloka mo le sili atu i le 4 ms, faʻapea:
- 400 kHz I2C taimi
- 2 ms latency i fefa'atauaiga
Data init
Ole VL53LX_DataInit() galuega e tatau ona vala'au i taimi uma e alu ese ai le masini mai le tulaga o le "muamua boot". O lo'o fa'atinoina le amataina o masini. A maeʻa ona valaʻau i le VL53LX_DataInit() galuega e tatau ona utaina faʻamaumauga faʻavasega e faʻaaoga ai le galuega VL53LX_SetCalibrationData ().
Fa'atasi ma VL53L3CX
I luga o 'au e le o Linux, o le tagata e fa'aogaina le ta'avale ta'avale e vala'au atu i le aveta'avale i se auala e fetaui ma mana'oga o le talosaga, le tulaga gafatia ma le ta'avale ta'avale fa'atonu tulafono fa'asologa.
Amata se fua
VL53LX_StartMeasurement() galuega e tatau ona valaau e amata ai se fua.
Fa'atali mo se fa'ai'uga: palota pe fa'alavelave
E 3 auala e iloa ai o loʻo avanoa se fua. E mafai e le tagata talimalo ona:
- valaau se galuega palota
- palota i se galuega aveta'avale
- fa'atali mo se fa'alavelave fa'aletino
Avetaavale palota e maua ai le tulaga o le iuga
Ole galuega ole VL53LX_WaitMeasurementDataReady() o lo'o faia le palota ile tulaga i totonu se'ia sauni se fua.
Fa'aaliga: O lenei galuega o lo'o poloka, a'o faia le palota i totonu.
Fa'afeiloa'i le palota e maua ai le fa'ai'uga tulaga
E mafai e le talimalo ona palota ile galuega VL53LX_GetMeasurementDataReady() e iloa ai le taimi ua saunia ai se fua fou. O lenei galuega e le o poloka.
Fa'aaogā fa'alavelave fa'aletino
O se isi auala e sili ona lelei e maua ai le tulaga o le fa'aogaina o le fa'alavelave fa'aletino. E le mafai, GPIO1 e maualalo pe a sauni se fua fou.
O lenei pine o se pine fa'aulufale na'o, e leai se pine fa'alavelave i totonu o lenei masini. E tatau ona kilia le fa'alavelave e ala i le vala'au i le galuega aveta'avale VL53LX_ClearInterruptAndStartMeasurement().
Maua fua
E tele mea faitino e mafai ona iloa i le va'aiga, ma o fa'amaumauga fua e lipotia i le mea VL53LX_GetMultiRangingData() e mafai ona fa'aoga e maua ai fa'amaumauga pe a tele meafaitino i totonu o le fanua o view. Pe a valaʻau i lenei galuega e maua ai le tele o faʻaiʻuga o le masini, o se fausaga e taʻua o le VL53LX_MultiRangingData_t ua toe faʻafoʻi mai.
Taofi se fua
I le fa'aauau pea, e mafai e le talimalo ona taofi le fua e ala i le vala'au VL53LX_StopMeasurement() galuega. Afai e tula'i mai le talosaga taofi i le taimi o se fua fa'atatau, ona fa'amuta loa lea o le fua.
Fa'asologa o fa'amaumauga
O le fausaga e ta'ua VL53LX_MultiRangingData_t o lo'o iai fa'amatalaga nei e fa'atatau i sini uma na maua:
- Taimi St.amp: le faatinoina.
- Faitauga o vaitafe: o lenei 8-bit integer e tu'uina atu ai se fa'aopoopoga fa'aopoopo i vaega ta'itasi. O le tau e amata ile 0, fa'aopoopo le 1 ile 1 e o'o ile 255. A o'o ile 255, toe amata mai le 128 ile 255.
- Numera o Mea na Maua: 8-bit integer tau e maua ai le numera o mea na maua.
- Fa'amatalaga Va'aiga [VL53LX_MAX_RANGE_RESULTS]: se laulau o fausaga o le ituaiga VL53LX_TargetRangeData_t. Ole numera maualuga ole fa'amoemoe e tu'uina mai e VL53LX_MAX_RANGE_RESULTS, ma e le mafai ona tutusa ile 4.
- Ua Suia le Tau X talk: 8-bit integer tau e faʻaalia pe ua suia le tau o le crosstalk.
- Faitauga Spad Rtn Lelei: 16-bit integer e toe fa'afo'i mai le numera tasi photon avalanche diode (SPAD) mo le taimi nei. Ina ia maua le tau moni e tatau ona vaevaeina i le 256.
E tasi le fausaga i le sini na maua (e o'o atu i le 4 e le mafai) ta'ua VL53LX_TargetRangeData_t o lo'o iai fa'ai'uga fa'apitoa nei mo sini ta'itasi na maua.
- RangeMaxMilliMeter: ose 16-bit integer, e fa'aalia ai le mamao tele na iloa.
- RangeMinMilliMeter: ose 16-bit integer, e faʻaalia ai le laʻititi laʻititi o le mamao e iloa.
- SignalRateRtnMegaCps: o lenei tau o le fua faatatau o faailoilo toe faafoi i MegaCountPer Lua (MCPS), o se 16.16 tulaga tau faatulagaina. Ina ia maua le tau moni e tatau ona vaevaeina i le 65536.
- AmbientRateRtnMegaCps: o lenei tau o le fua faatatau ambient toe faafoi (i le MCPS), o le 16.16 faʻamautu tulaga taua, lea o se fua lelei o le aofaʻi o le malamalama ambient fuaina e le sensor. Ina ia maua le tau moni e tatau ona vaevaeina i le 65536.
- SigmaMilliMeter: o lenei 16.16 fa'amautu tau fa'atatau o se fa'atusatusaga o le va'aiga masani o le taimi nei, fa'aalia i le millimita. Ina ia maua le tau moni e tatau ona vaevaeina i le 65536.
- RangeMilliMeter: ose 16-bit integer e fa'ailoa mai ai le mamao mamao ile millimita.
- Tulaga tulaga: ose 8-bit integer e fa'ailoa mai ai le tulaga o lo'o i ai mo le fua o lo'o iai nei. Taua = 0 o lona uiga o le fa'asologa e aoga. Va'ai le Laulau 1. Tulaga va'aiga.
- Fa'ateleina le va'aiga: ole 8-bit integer e fa'ailoa ai pe ua tatala le avanoa (na'o mamao mamao)
E fa'atinoina se amio fa'apitoa pe a le iloa le fa'amoemoe. Afai e le iloa le sini, ma o le fua e aoga, o tau nei e lipotia i le VL53LX_TargetRangeData_t fausaga:
- RangeMaxMilliMeter: faamalosia i le 8191.
- RangeMinMilliMeter: faamalosia i le 8191.
- SignalRateRtnMegaCps: fa'amalosi i le 0.
- AmbientRateRtnMegaCps: ole tau ole fua ole ambient e masani ona fuafuaina.
- SigmaMilliMeter: faamalosia i le 0.
- RangeMilliMeter: faamalosia i le 8191.
- RangeStatus: fa'amalosi i le 255.
- Extended Range: fa'amalosi i le 0.
Laulau 1. Tulaga tulaga
| Taua | RangeStatus String | Faamatalaga |
| 0 | VL53LX_RANGESTATUS_RANGE_VALID | E aoga fua fua |
| 1 | VL53LX_RANGESTATUS_SIGMA_FAIL | Siitia pe afai o le sigma estimator siaki e i luga a'e o le tapulaa fa'alotoifale. Sigma estimator e tuʻuina atu se faʻamatalaga faʻapitoa e uiga i le faailo. |
| 2 | VL53LX_RANGESTATUS_SIGNAL_FAIL | Sii i luga pe a maualalo tele le faailo e iloa ai se taulaiga. |
| 4 | VL53LX_RANGESTATUS_OUTOFBOUNDS_FAIL | Si'itia pe a o'o i fafo le fa'ai'uga |
| 5 | VL53LX_RANGESTATUS_TAGA MAUA_FAIL | Si'itia pe a fa'aletonu le HW po'o le VCSEL |
| 6 | VL53LX_RANGESTATUS_RANGE_VALID_NO_WR AP_CHECK_FAIL | E le'i faia se siaki fa'apipi'i (o le vaega muamua lea) |
| 7 | VL53LX_RANGESTATUS_WRAP_TARGET_FAIL | Na tupu le faʻalavelave |
| 8 | VL53LX_RANGESTATUS_PROCESSING_FAIL | Fa'atonuga fa'alotoifale sese |
| 10 | VL53LX_RANGESTATUS_SYNCRONISATION_INT | Si'i i le taimi e tasi pe a uma le init, e tatau ona le amana'ia le tau aofa'i |
| 11 | VL53LX_RANGESTATUS_RANGE_VALID_MERGE D_PULSE | E lelei le fa'asologa, ae o le mamao na lipotia o le taunuuga o le tele o sini fa'atasi. |
| 12 | VL53LX_RANGESTATUS_TARGET_PRESENT_LA CK_OF_SIGNAL | Fa'ailoa mai o lo'o i ai se fa'amoemoe, ae o le fa'ailoga e maualalo tele e lipoti atu ai |
| 14 | VL53LX_RANGESTATUS_RANGE_INVALID | Ole fa'asologa o fa'amatalaga e le lelei ma e tatau ona le amana'ia |
| 255 | VL53LX_RANGESTATUS_NONE | Le fa'amoemoe e le'i iloa, e aunoa ma se fa'aaliga po'o se fa'aletonu |
O le fua muamua lava e le aofia ai se siaki fa'apipi'i. E mafai ona lafoa'i lenei fua fa'atatau.
Fa'aaliga: Tulaga tulaga 1 e masani ona mafua mai i fua pisa. Sigma estimator e a'afia i le SNR o fa'ailoga ua togafitia.
Fa'aaliga: E siitia tulaga 4 pe a tupu se mea sese i le fua faatatau. E mafai ona mafua ai mea i fafo e pei o ni fua le lelei po'o ni tulaga maualuga maualuga.
Fa'amatalaga galuega fa'aopoopo aveta'avale
Tala o le taimi
Tala fa'atatau ole taimi ole taimi fa'asoa e le tagata fa'aoga e fa'atino ai se fua fa'atatau e tasi. VL53LX_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds() o le galuega lea e fa'aoga e seti ai le tala o le taimi. Ole tau ole paketi ole taimi ole 33 ms. Ole la'ititi ole 8ms, ole maualuga ole 500ms.
Mo example, ia seti le paketi taimi i le 66 ms: tulaga = VL53LX_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(&VL53L3Dev, 66000 );
Ole galuega ole VL53LX_GetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds() e toe fa'afo'i mai ai le tala fa'atatau o taimi fa'apolokalame.
Mamao auala
Ua fa'aopoopoina se galuega e fa'asilisili ai le fa'atulagaga i totonu e fa'atatau i le mamao e mana'omia e le tagata fa'aoga. O le aoga o le suia o le auala mamao o loʻo faʻamatalaina i le laulau o loʻo i lalo.
Fuafuaga 2. Faiga mamao
| Faiga mamao e mafai | Fa'amanuiaga / fa'amatalaga |
| Puupuu | Sili atu le puipuiga ambient |
| Feololo (Leai) | mamao maualuga |
| Umi | Fa'aitiitia le mana fa'aaoga |
Ole galuega e fa'aoga e ta'ua VL53LX_SetDistanceMode().
E mafai e le aveta'avale ona fesoasoani i le 'au e filifili le mamao sili ona lelei. E toe fa'afo'i mai se tau fa'apitoa i va'aiga ta'itasi e fa'ailoa ai le filifiliga sili, e fa'atatau i tulaga o lo'o iai.
O fa'atatau e ono iai:
- VL53LX_DISTANCE_SHORT
- VL53LX_DISTANCE_MEDIUM
- VL53LX_DISTANCE_LONG
Fa'atonu fa'amau
Fa'atonu fa'asologa e mafai ai ona su'e le mea e sili ona fetaui i le va o le masini ma le fa'aoga fa'aoga. Mo faʻaoga taʻitasi, e mafai ona faʻamalamalamaina se seti o faʻamaufaʻailoga ma utaina i le avetaavale.
O le tele o fa'asologa fa'alogo e mafai ona fa'aogaina, fa'aaogaina i le fa'asologa o togafitiga algorithm. O le suia o nei taʻiala e mafai ai e le algorithm ona faia fefaʻatauaʻiga faʻapitoa i le faʻaaogaina o tagata faʻatau.
Seti se parakalafa fa'alogo
O lo'o i ai se galuega fa'aopoopo e fa'apipi'i ai fa'asologa. Mo mataupu fa'aoga fa'apitoa, e mafai e ST ona fa'ailoa mai ni fa'amaufa'ailoga fa'apitoa e aofia ai se ki ma se tau.
O le lisi o fa'asologa fa'alogo ma o latou tau fa'aletonu o lo'o tu'uina atu i le vl53lx_tuning_parm_defaults.h file. Po'o le suia le tau fa'atatau o le fa'atatau i lenei mea file ma toe fa'aopoopo le fa'ailoga, pe fa'aoga le VL53LX_SetTuningParameter() galuega e utaina ai le fa'asologa o le fa'alogo.
O le suia o se fa'aoga fa'atatau e mafai ona suia ai le fa'atinoga o masini. Ua fautuaina e ST le fa'aogaina o tau fa'aletonu mo i'uga lelei.
Fa'aleleia le sa'o
Ina ia fa'aleleia atili le sa'o o le masini, fa'aoga le fa'aoga fa'atatau e ta'ua VL53LX_TUNINGPARM_PHASECAL_PATCH_POWER. E le mafai ona fa'aogaina le fa'aogaina o lenei parakalafa (taua ua seti i le 0).
Ua fautuaina e ST le setiina o tau o le fa'avasegaina ma fa'asolo le tafe i le 2 pe a uma le static_init. I lenei tulaga, o le taimi e faʻatino ai le fua faʻailoga e faʻateleina ma faʻatagaina le saʻo lelei. O le fa'atūina o lenei ta'otoga i le 2 e fa'ateleina ai le umi e maua ai le fua muamua ile 240 ms.
Fa'aleleia le leo ma le maualuga o le mamao
A fa'agasolo le fa'amoemoe, atonu e mana'omia e le VL53L3CX ni laina se tele e tali atu ai, e fa'atatau i le vaaiga. O se auala e fa'aleleia ai le fa'agaoioiga o le fa'aogaina lea o le VL53LX_TUNINGPARM_RESET_MERGE_THRESHOLD parameter. O le tau masani o le 15000. E mafai ona faʻaititia i lalo e faʻaleleia ai le taofiofi, ae o le mamao maualuga o le a aʻafia.
Afai e fa'ateleina e le tagata fa'aoga le tau, e mafai ona fa'aleleia le mamao maualuga, ae a'afia le fa'agata.
Ufiufi le mata'eta'e o le palapala
E mafai ona a'afia le tautala fela'ua'i i le pala i le ufiufi tioata. VL53L3CX o lo'o fa'apipi'iina se galuega e mafai ona iloa ai le pala i luga ole lele ma fa'aoga se tau fa'asa'oga fou. E mafai e le tagata fa'aoga ona fa'aogaina/fa'agata lenei galuega e ala i le vala'au VL53LX_SmudgeCorrectionEnable().
O filifiliga nei e tolu e mafai ona seti i lenei galuega:
- VL53LX_SMUDGE_CORRECTION_NONE e tape le faasa'oga
- VL53LX_SMUDGE_CORRECTION_CONTINUOUS e mafai ai ona fa'aauau le fa'asa'oga
- VL53LX_SMUDGE_CORRECTION_SINGLE e mafai ai se faasa'oga se tasi pe a uma ona maua se poloaiga amata.
O lo'o fa'agasolo le su'esu'eina o le palapala i vaega ta'itasi. Afai e ausia nisi o aiaiga (leai se mea i lalo ole 80 cm, malamalama ole malamalama i lalo ole faitoto'a, ma le tau ole crosstalk i luga a'e ole 1kcps), e fa'atatauina se tau crosstalk fou.
Afai ua seti le fa'asa'oga smudge, ua fa'asa'o le tau o le crosstalk ma fa'atulaga le fu'a HasXtalkValueChanged. O lenei fu'a e otometi lava ona kilia i le isi laina.
Fa'aaliga: O le fa'asa'oga smudge e fa'atapula'aina i:
- 1.2 mita e faʻaaoga ai le mamao mamao
- 1.7 mita e fa'aogaina ai le va'aiga mamao
- 3.8 mita e faʻaaoga ai le mamao mamao.
tuatusi I2C
Ole tuatusi I2C ole VL53L3CX ole 0x52. O nisi tusi talosaga e mana'omia ona seti se isi tuatusi masini I2C. O le tulaga lea, mo example, pe a fa'asoa e le tele o vaega VL53L3CX le pasi I2C tutusa.
E tatau i le tagata fa'atau ona fa'aoga le faiga lea:
- O le laupapa o loʻo faʻapipiʻiina le VL53L3CX e tatau ona mamanuina ma le faʻaeteete. O pine Xshut ma le GPIO1 (fa'alavelave) e tatau ona pulea ta'ito'atasi mo VL53L3CX ta'itasi
- E tatau i le tagata talimalo ona tuʻu i le HW Standby, faʻapipiʻi le Xshut pine maualalo, VL53L3CX uma.
- O le talimalo e sii i luga le pine Xshut o le 1 o le VL53L3CX
- E valaau e le tagata talimalo le galuega VL53LX_SetDeviceAddress()
- E toe fai e le talimalo ia vaega mulimuli e tolu talu ai o tuatusi VL53L3CX uma ua sa'o ona seti.
Mo example, e ala i le valaʻau i le galuega: tulaga = VL53LX_SetDeviceAddress(&VL53L3Dev, WantedAddress) o le tau o WantedAddress ua setiina o le tuatusi I2C fou.
Galuega fa'atatau ile fale gaosi oloa
Ina ia faʻamanuiaina le faʻatinoga atoa o le masini, o le avetaavale VL53L3CX e aofia ai galuega faʻatulagaina e faʻatautaia tasi i le laina gaosiga o tagata.
E tatau ona fa'ata'ita'iina faiga fa'avasega e totogi ai vaega ta'itasi vaega e ono a'afia ai fa'atinoga o masini. O faʻamaumauga faʻamaonia o loʻo teuina i totonu o le talimalo e tatau ona utaina i le VL53L3CX i amataga taʻitasi e faʻaaoga ai se galuega avetaʻavale tuuto. E tolu fa'avasegaga e mana'omia: refSPAD, crosstalk ma offset.
O le fa'asologa o galuega fa'avasega e ta'ua e fa'apea:
- refSPAD
- felafolafoaiga
- fa'ase'e
O galuega fa'avasega e tolu e mafai ona faia i le fa'asologa fa'asologa pe ta'ito'atasi. A tamo'e ta'ito'atasi, e tatau ona utaina fa'amaumauga o la'asaga muamua a'o le'i fa'atinoina le fa'avasegaina.
RefSPAD fa'avasegaina
Ole numera ole photon avalanche diode (SPAD) e fa'avasegaina ile su'ega mulimuli ile ST. O lenei vaega-i-vaega tau o loʻo teuina i le NVM ma otometi ona utaina i totonu o le masini i le taimi o le taʻavale.
O lenei fa'avasegaga e mafai ai ona fetu'una'i le numera o SPADs e fa'amalieina ai le malosi o le masini.
Ae ui i lea, o le fa'aopoopoina o se tioata fa'apipi'i i luga o le module e ono a'afia ai lenei fa'avasegaga. Ua fautuaina e ST le tagata fa'atau e toe fa'atino lenei fa'avasegaga i le fa'aogaina o oloa mulimuli. O le algorithm lava lea e tasi o loʻo tamoe i le FMT e faʻaaogaina pe a taʻua lenei galuega: o le algorithm e suʻe i nofoaga e tolu: 1 (1x attenuated SPADs), 2 (5 x attenuated SPADs) ma le 3 (10 x attenuated SPADs). Ole numera o SPAD ua filifilia e faia e 'alofia ai le fa'atupuina ole fa'ailoga.
RefSPAD galuega fa'avasega
O lo'o avanoa le galuega lea mo le fa'avasegaina o le SPAD: VL53LX_PerformRefSpadManagement(VL53LX_DEV Dev)
Fa'aaliga: O lenei galuega e tatau ona taʻua muamua i le faʻasologa o le faʻavasegaina.
O le galuega e mafai ona faʻaalia ai faʻamatalaga lapatai e tolu:
- VL53LX_WARNING_REF_SPAD_CHAR_NOT_ENOUGH_SPA S E itiiti ifo i le 5 SPAD lelei o lo'o avanoa, e le o aoga mea fa'atino
- VL53LX_WARNING_REF_SPAD_CHAR_RATE_TOO_HIGH I le faaiuga o le su'esu'ega fua faatatau > 40.0 Mcps Offset mautu e ono fa'aleagaina.
- VL53LX_WARNING_REF_SPAD_CHAR_RATE_TOO_LOW I le faaiuga o le su'esu'ega fua faatatau <10.0 Mcps. E mafai ona fa'aleagaina le mautu o le fa'aoga.
RefSPAD faiga fa'avasega
E leai ni aiaiga fa'apitoa e tatau ona mulimulita'ia mo lenei fa'avasegaina, se'i vagana ai e leai se fa'amoemoe e tatau ona tu'u i luga ole masini.
Ole taimi e fa'atino ai lenei fa'avasegaina e na'o ni nai milliseconds.
O lenei galuega e tatau ona valaʻau pe a uma VL53LX_DataInit() galuega ua valaʻau.
Mauaina refSPAD fa'avasegaina fa'ai'uga
Ole galuega ole VL53LX_GetCalibrationData() e toe fa'afo'i uma fa'amaumauga fa'avasega. O le fausaga toe faafoi VL53LX_CalibrationData_t o loʻo i ai se isi fausaga e taʻua o VL53LX_customer_nvm_managed_t, lea e aofia ai le valu refSPAD calibration parameters:
- ref_spad_man__num_requested_ref_spads: o lenei tau e i le va o le 5 ma le 44. E maua ai le numera o SPAD ua filifilia
- ref_spad_man__ref_location: o lenei tau e mafai ona 1, 2 poʻo le 3. E tuʻuina atu ai le nofoaga o SPADs i le nofoaga faʻasino.
- e ono fa'aopoopoga fa'aopoopo e maua ai fa'afanua sa'o mo le nofoaga ua filifilia:
- global_config__spad_enables_ref_0
- global_config__spad_enables_ref_1
- global_config__spad_enables_ref_2
- global_config__spad_enables_ref_3
- global_config__spad_enables_ref_4
- global_config__spad_enables_ref_5
Fa'atulaga fa'amaumauga fa'avasega refSPAD
I amataga taʻitasi, pe a maeʻa se taʻavale muamua, e mafai e le tagata faʻatau fanua talosaga ona utaina le refSPAD calibration data pe a uma le VL53LX_DataInit () galuega, e ala i le faʻaaogaina o le VL53LX_SetCalibrationData ().
E fautuaina ina ia maua le fa'avasegaga atoa e ala i le vala'au VL53LX_GetCalibrationData(). Suia vaega e valu o loʻo faʻamatalaina i le Vaega 6.1.3 Mauaina refSPAD faʻataʻitaʻiga taunuuga ma valaʻau VL53LX_SetCalibrationData().
Crosstalk fa'avasegaina
Crosstalk (XTalk) o loʻo faʻamatalaina o le aofaʻi o faʻailoga e maua i luga o le laina faʻafoʻi lea e mafua mai i le VCSEL le malamalama o le malamalama i totonu o le faʻamalama puipui (ivi tioata) faʻaopoopo i luga o le module mo mafuaaga faʻalelei.
Fa'alagolago i le lelei o le tioata, o lenei fa'ailoga parasitic e mafai ona a'afia ai fa'atinoga o masini. VL53L3CX o loʻo i ai se faʻatonuga faʻapipiʻi e faʻafetaui ai lenei faʻafitauli.
E fa'aogaina le fa'avasegaina o le crosstalk e fa'atatau le aofa'i o fa'asa'oga e mana'omia e fa'amalie ai le a'afiaga o se ipu tioata fa'apipi'i i luga o le module.
O le gaioiga o le fa'avasegaina o le crosstalk o lo'o i ai le tele o ta'iala e fa'amalamalama ai le fa'ata'ita'iga o le crosstalk, e pei ona fa'amatalaina i le Vaega 6.2.3 Mauaina o fa'ai'uga o le fa'avasegaina o crosstalk.
Crosstalk fa'avasegaina galuega
O lo'o avanoa le galuega fa'apitoa mo le fa'avasegaina o fe'au: VL53LX_PerformXTalkCalibration(&VL53L3Dev);
Fa'aaliga: O lenei galuega e tatau ona valaʻau i le tulaga lona lua i le faʻasologa o le faʻavasegaina, pe a maeʻa le faʻavasegaina o le refSPAD, ma aʻo leʻi faʻaogaina le faʻavasegaina.
Fa'asologa o le fa'avasegaina o Crosstalk
Ina ia fa'atinoina le fa'avasegaina o le crosstalk, e tatau ona tu'u se fa'amoemoe ile mamao ole 600mm mai le masini. E tatau ona faia le fa'avasegaina o crosstalk i se si'osi'omaga pogisa e aunoa ma se sao IR. A maeʻa VL53LX_DataInit() ma VL53LX_PerformRefSpadManagement(), e tatau ona valaʻau le galuega faʻatulagaina faʻamaonia, faʻaaoga: VL53LX_PerformXTalkCalibration(&VL53L3Dev). A vala'au nei galuega, e fa'atino le fa'avasegaina o le crosstalk ma fa'aoga le fa'asa'oga o le crosstalk e le mafai.
Mauaina i'uga o le fa'avasegaina o tautalaga
O fa'ai'uga fa'avasega e aofia ai, fa'atasi ai ma isi, o se histogram ma se parakalafa e ta'ua o le "va'alele offset". O le va'alele offset o lo'o fa'atusalia ai le aofa'i o fa'asa'oga na fa'aaogaina, ma o le histogram o le toe vaelua lea o le fa'asa'oga i talone ta'itasi. Ole galuega ole VL53LX_GetCalibrationData() e toe fa'afo'i uma ai fa'amaumauga fa'avasega. O le fausaga toe faafoi VL53LX_CalibrationData_t o loʻo i ai isi fausaga. O le va'alele offset o lo'o i totonu o le VL53LX_customer_nvm_managed_t: algo_crosstalk_compensation_plane_offset_kcps o se tulaga tumau 7.9 coded tau. E tatau ona vaevaeina i le 512 e maua ai le numera moni.
E lua isi fausaga talafeagai ua toe faafoi mai: VL53LX_xtalk_histogram_data_t ma algo__xtalk_cpo_HistoMerge_kcps. E faamalosia le teuina.
Fa'atulagaina o fa'amatalaga fa'avasega fa'atasi
O le taimi lava e valaau ai le VL53LX_DataInit() galuega, e mafai e le tagata faatau ona utaina le crosstalk calibration data e faaaoga ai: VL53LX_SetCalibrationData()
E sili atu le vala'au VL53LX_GetCalibrationData(), fesuia'i fa'amaufa'ailoga o lo'o fa'amatalaina i le vaega muamua, xtalk_histogram structure aofia ai, ma vala'au VL53LX_SetCalibrationData()
Fa'amalo/ta'e le crosstalk taui
Ole galuega VL53LX_SetXTalkCompensationEnable() e mafai ai pe fa'agata ai le crosstalk taui.
Fa'aaliga: O taui Crosstalk ua le mafaia ona o le faaletonu. Ina ia mafai ai le crosstalk taui valaau V53LX_SetXTalkCompensationEnable&VL53L3Dev, 1);
Ina ia fa'agata le fa'aupuga fa'asagatau vala'au VL53LX_SetXTalkCompensationEnable&VL53L3Dev, 0);
Fa'aaliga: O lenei galuega e le faia soʻo se faʻavasegaina poʻo le faʻatauina o faʻamatalaga faʻasalalau, naʻo le faʻatagaina o le taui.
Fa'aaliga: O le fa'avasegaina, po'o le utaina o fa'amaumauga o fa'amaumauga, e tatau ona vala'au 'ese'ese mai lenei galuega e mafai/fa'aletonu (silasila i vaega i luga).
Offset calibration
Soldering le masini i luga o le tagata faʻatau laupapa poʻo le faʻaopopoina o se tioata faʻapipiʻi e mafai ona faʻaalia se offset i le mamao mamao. E tatau ona fua lea vaega-i-vaega offset i le taimi o le fa'avasegaina offset. Offset calibration e mafai ai fo'i ona fa'avasega le tau o le dmax, fa'aaoga tulaga fa'avasega tutusa nai lo le fa'avasegaina o le offset.
Offset galuega fa'avasega
O galuega tauave nei e lua o lo'o avanoa mo le fa'avasegaina o offset:
- VL53LX_PerformOffsetSimpleCalibration(Dev, CalDistanceMilliMeter)
- VL53LX_PerformOffsetPerVCSELCalibration(Dev, CalDistanceMilliMeter)
O le finauga o galuega o le mamao fa'atatau ile millimita. E tatau ona faia le fa'avasegaina o offset pe a mae'a fa'asa'oga crosstalk.
VL53LX_PerformOffsetPerVCSELCalibration o le galuega sili ona saʻo, ae e umi se taimi e fai ai le faʻavasegaina (taimi faʻateleina i le 3).
Fa'atonu le fa'avasegaina o faiga
E mafai e tagata fa'atau ona filifili so'o se fa'ata'ita'iga siata e tu'u i so'o se mamao (fa'aoga le seti tutusa e pei o le fa'avasegaina o le crosstalk). Pau lava le mea e siaki ai o le faʻamautinoaina o le fua faʻailoga e fuaina i le va o le 2 ma le 80 MCps ma le seti filifilia.
Fuafuaga 3. Fa'atonu le fa'avasegaina
| Siata | Mamao | Tulaga si'osi'omaga | Fua Fa'ailoga |
| So'o se | So'o se | Pogisa (leai se sao IR) | 2MCps < Fua o Fa'ailoga <80Mcps |
E lua fe'au lapata'iga e toe fa'afo'i mai e nei galuega:
- VL53LX_WARNING_OFFSET_CAL_INSUFFICIENT_MM1_SP DS O le faailo e maualalo tele, Sao atoatoa o le fa'avasegaina e ono fa'aleagaina.
- VL53LX_WARNING_OFFSET_CAL_PRE_RANGE_RATE_TOO_H GH Fa'ailoga ua maualuga tele. E ono fa'aleagaina le sa'o atoatoa o le fa'avasegaina.
Mauaina o fa'ai'uga fa'avasega
Ole galuega ole VL53LX_GetCalibrationData() e toe fa'afo'i uma fa'amaumauga fa'avasega. O le fausaga toe faafoi VL53LX_CalibrationData_t o loʻo i ai se isi fausaga e taʻua o le VL53LX_customer_nvm_managed_t lea o loʻo i ai iʻuga faʻavasegaina e tolu:
- algo__part_to_part_range_offset_mm
- mm_config__inner_offset_mm
- mm_config__outer_offset_mm
O le aofa'iga fa'asili e fa'aoga i le masini o le averesi lea o tau mulimuli e lua. Afai e filifilia se perVCSELCalibration, o le gaioiga o le galuega e aofia ai faʻamatalaga nei:
- short_a_offset_mm
- short_b_offset_mm
- medium_a_offset_mm
- medium_b_offset_mm
- umi_a_offset_mm
- umi_bb_offset_mm
Fa'alagolago i le mamao mamao (VCSEL vaitaimi) filifilia, o se tasi o nei offsets e fa'aoga otometi.
Filifilia le faiga faasa'oga offset
E mafai ona seti le faiga fa'asa'o offset i ni filifiliga se lua, e fa'aaoga ai le galuega VL53LX_SetOffsetCorrectionMode.
Fa'aaliga: VL53LX_OFFSETCORRECTIONMODE_PERVCSEL e tatau ona fa'aoga e le mafai. E mafai ai ona fa'atuputeleina le sa'o sa'o i le VCSEL vaitaimi.
Laulau 4. Offset filifiliga faasa'oga
| Offset calibration galuega tauave ua ta'ua | Filifiliga ala fa'asa'o e fa'aoga |
| FaiaSimpleOffsetCalibration | VL53LX_OFFSETCORRECTIONMODE_STANDARD |
| FaiaPerVCSELOffsetCalibration | VL53LX_OFFSETCORRECTIONMODE_PERVCSEL |
Fa'aaliga: Afai e na'o le tasi le ituaiga fa'avasegaina o lo'o avanoa, e fa'atulafonoina le setiina o le fa'atonuga fa'asa'o i le filifiliga talafeagai. E le otometi ona faia lenei mea.
Fa'atulagaina o fa'amaumauga o le fa'avasegaina
E mafai e le tagata fa'atau ona utaina fa'amaumauga fa'avasega fa'aletonu pe a uma ona vala'au VL53LX_DataInit(), e ala i le fa'aogaina o le VL53LX_SetCalibrationData().
E sili atu le vala'au VL53LX_GetCalibrationData(), sui fa'amaufa'ailoga o lo'o fa'amatalaina i vaega muamua, ma vala'au VL53LX_SetCalibrationData()
Fa'ata'ita'iga a le faleoloa toe fa'aleleia
I le tulaga ua leiloa le tau o le calibration, ona o le suiga o vaega i totonu o se fale lipea, e mafai e le tagata faatau ona faʻaogaina se faʻataʻitaʻiga faʻapitoa, pe a leai se seti faʻapitoa (taulaʻiga) e manaʻomia.
O le calibration e aofia ai laasaga e tolu:
- RefSpad
- Talanoaga
- Offset calibrations
RefSpad ma Xtalk e tutusa lelei e pei ona faamatalaina i le Vaega 6.1 RefSPAD calibration ma le Vaega 6.2 Crosstalk calibration.
O lo'o avanoa se galuega fa'apitoa e fa'atino ai le fa'avasegaina o fa'asologa: VL53LX_PerformOffsetZeroDistanceCalibration.
E tatau ona tu'u se sini i luma o le masini, e pa'i i le tioata fa'avaa. O le sini e mafai ona avea ma se laupepa faigofie (e leai se manaʻoga faapitoa mo le faʻamalamalamaina o pepa).
O le galuega o loʻo i luga e tatau ona valaʻau ma e mafai ona toe maua mai iʻuga tutusa ma le faagasologa o loʻo faʻamatalaina i vaega muamua.
O mea sese ma lapataiga a le avetaavale
E lipotia se mea sese aveta'avale pe a valaau so'o se galuega aveta'avale. O tau fa'atatau mo fa'aletonu aveta'avale o lo'o fa'amatalaina i le siata o lo'o mulimuli mai. O lapata'iga o lo'o i ai e fa'ailoa i le tagata fa'aoga e le o fa'atumauina nisi fa'ata'ita'iga. O lapataiga e le o poloka mo le talimalo.
Fuafuaga 5. Fa'amatalaga o fa'amatalaga o fa'amatalaga o le aveta'avale
| Fa'ailoga sese | API sese manoa | Fa'alavelave |
| 0 | VL53LX_ERROR_NONE | Leai se mea sese |
| -1 | VL53LX_ERROR_CALIBRATION_WARNING | Fa'amatalaga le fa'avasegaina |
| -4 | VL53LX_ERROR_INVALID_PARAMS | Fa'amau le sa'o ua seti i se galuega |
| -5 | VL53LX_ERROR_LE_SUPPORTED | E le lagolagoina le parakalafa o lo'o talosagaina i le fa'atulagaina o polokalame |
| -6 | VL53LX_ERROR_RANGE_ERROR | E le sa'o le tulaga fa'alavelave |
| -7 | VL53LX_ERROR_TIME_OUT | Ua fa'amuta le fa'agata ona o le taimi e malolo |
| -8 | VL53LX_ERROR_MODE_LE_SUPPORTED | E le lagolagoina le faiga talosaga |
| -10 | VL53LX_ERROR_COMMS_BUFFER_TOO_ITIITI | Fa'apolopolo tu'uina atu e sili atu nai lo lagolago I2C |
| -13 | VL53LX_ERROR_CONTROL_INTERFACE | Ua lipotia mai se mea sese mai galuega a le IO |
| -14 | VL53LX_ERROR_INVALID_COMMAND | E le aoga le poloaiga |
| -16 | VL53LX_ERROR_REF_SPAD_INIT | Na tupu se mea sese i le taimi ole fa'avasegaina ole Reference SPAD |
| -17 | VL53LX_ERROR_GPH_SYNC_CHECK_FAIL | Avetaavale le ogatasi ma le masini. E mana'omia se taofi/amata pe toe fa'afou |
| -18 | VL53LX_ERROR_STREAM_COUNT_CHECK_FAIL | |
| -19 | VL53LX_ERROR_GPH_ID_CHECK_FAIL | |
| -20 | VL53LX_ERROR_ZONE_STREAM_COUNT_CHEC K_FAIL | |
| -21 | VL53LX_ERROR_ZONE_GPH_ID_CHECK_FAIL | |
| -22 | VL53LX_ERROR_XTALK_EXTRACTION_FAIL | Leai manuia samples pe a faʻaaogaina le faʻasologa atoa i le sample lauga felafolafoa'i. I le tulaga lea e le lava fa'amatalaga e fa'atupu ai le tau crosstalk fou. O le a alu ese le galuega ma tu'u ai le fe'avea'i o fa'aupuga o lo'o iai nei e le suia |
| -23 | VL53LX_ERROR_XTALK_EXTRACTION_SIGMA_L IMIT_FAIL | Ole avg sigma fua faatatau ole crosstalk sample e > nai lo le tapula'a maualuga fa'atagaina. I lenei tulaga o le crosstalk sample pisapisao tele mo le fua. O le a alu ese le galuega ma tu'u ai le fe'avea'i o fa'aupuga o lo'o iai nei e le suia |
| -24 | VL53LX_ERROR_OFFSET_CAL_NO_SAMPLE_FA IL | Na tupu se mea sese i le taimi o le fa'avasegaina o le fa'avasega. Siaki seti e ogatasi ma fautuaga ST. |
| -25 | VL53LX_ERROR_OFFSET_CAL_NO_SPADS_ENA BLED_FAIL | |
| -28 | VL53LX_WARNING_REF_SPAD_CHAR_NOT_EN OUGH_SPADS | Lapataiga: numera o spads maua e maualalo tele e maua sa'o refSpadManagement calibration. Ia mautinoa o le seti e ogatasi ma fautuaga ST. |
| -29 | VL53LX_WARNING_REF_SPAD_CHAR_RATE_TO O_MILI | Lapataiga: ole fua ole faailo na maua e maualalo tele ina ia maua sa'o refSpadManagement calibration. Ia mautinoa o le seti e ogatasi ma fautuaga ST. |
| -30 | VL53LX_WARNING_REF_SPAD_CHAR_RATE_TO O_LOW | Lapataiga: Ole aofa'i o va'a na maua e maualalo tele e maua ai le fa'avasegaina sa'o. Ia mautinoa o le seti e ogatasi ma fautuaga ST. |
| -31 | VL53LX_WARNING_OFFSET_CAL_MISSING_SA MPLES | Na tupu le lapata'iga i le taimi o le fa'avasegaina. Ia mautinoa o le seti e ogatasi ma fautuaga ST. |
| -32 | VL53LX_WARNING_OFFSET_CAL_SIGMA_TOO_ HIGH | |
| -33 | VL53LX_WARNING_OFFSET_CAL_RATE_TOO_HI GH | |
| -34 | VL53LX_WARNING_OFFSET_CAL_SPAD_COUNT_TOO_LOW | |
| -38 | VL53LX_WARNING_XTALK_MISSING_SAMPLES | Lapataiga na tupu i le taimi o le fa'avasegaina o tautalaga. Ia mautinoa o le seti e ogatasi ma fautuaga ST. |
| -41 | VL53LX_ERROR_LEAI_IMPLEMENTED | E le fa'atinoina le galuega ua vala'au |
Toe iloilo tala'aga
| Aso | Fa'aliliuga | Suiga |
| 28-Sep-2020 | 1 | Fa'asalalauga muamua |
| 02-Tes-2021 | 2 | Fa'afouina le fausaga na toe fa'afo'i mai i le Vaega 6.2.3 Mauaina o fa'ai'uga fa'avasegaina o tala fa'akoso |
| 03-Iun-2022 | 3 | Vaega 3.1 Avetaavale ta'avale: fa'aopoopo se fa'amatalaga e fa'atatau i le fa'avasegaina Vaega 5.4 Ufiufi le mata'iata e iloa ai le palapala: fa'aopoopo se fa'amatalaga e uiga i le fa'asa'oina o le pala. |
FA'AALIGA TAUA – FAITAU MA LE FA'AMANATU
STMicroelectronics NV ma ona lala ("ST") fa'aagaga le aia e fai ai suiga, fa'asa'oga, fa'aleleia, fa'aleleia, ma fa'aleleia atili i oloa ST ma/po'o lenei pepa i so'o se taimi e aunoa ma se fa'aaliga. E tatau i tagata fa'atau ona maua fa'amatalaga talafeagai lata mai i oloa ST a'o le'i tu'uina atu oka. O oloa ST o lo'o fa'atau atu e tusa ai ma tu'utu'uga ma aiaiga a le ST o lo'o fa'atau atu i le taimi e fa'ailoa ai le oka.
E na'o le au fa'atau le filifiliga, filifiliga, ma le fa'aogaina o oloa ST ma e leai se noataga a le ST mo fesoasoani talosaga po'o le mamanu o oloa a tagata fa'atau.
Leai se laisene, fa'aalia pe fa'aalia, i so'o se aia tatau tau le atamai ua fa'atagaina e ST i totonu.
O le toe fa'atauina atu o oloa ST ma aiaiga e ese mai fa'amatalaga o lo'o fa'ailoa mai i inei e tatau ona fa'aleaogaina so'o se fa'ataga na tu'uina atu e ST mo ia oloa. ST ma le logo ST o fa'ailoga fa'ailoga a ST. Mo fa'amatalaga fa'aopoopo e uiga i fa'ailoga fa'ailoga ST, fa'asino ile www.st.com/trademarks. O isi igoa uma o oloa po'o auaunaga o le meatotino a latou lava tagata.
O fa'amatalaga i totonu o lenei pepa e suitulaga ma sui ai fa'amatalaga na tu'uina atu muamua i so'o se lomiga muamua o lenei pepa. © 2022 STMicroelectronics – Ua taofia aia tatau uma
Pepa / Punaoa
 |
ST VL53L3CX Taimi ole Vaalele Vaalele Sensor [pdf] Tusi Taiala VL53L3CX Taimi o Va'alele Va'aiga Sensor, VL53L3CX, Taimi o Va'alele Va'aiga Sensor, Va'alele Va'alele Va'aiga Sensor, Va'aiga Va'alele |
