UM3038 Taimi ole Vaalele Telesone Ranging Sensor
Tusi Taiala
UM3038 Fa'aoga tusi lesona
Ose ta'iala ile fa'aogaina ole VL53L7CX Time-of-Flight multisone fa'asolo le masini ma le 90° FoV
Folasaga
O le fa'amoemoega o lenei tusi fa'aoga o le fa'amalamalamaina lea o le fa'aogaina o le VL53L7CX Time-of-Flight (ToF) sensor, e fa'aaoga ai le ultra lite driver (ULD) API. O lo'o fa'amatalaina ai galuega autu e fa'apolokalame ai le masini, fa'avasegaina, ma taunu'uga o galuega.
Fa'apitoa mo talosaga e mana'omia ai le ultrawide FoV, o le VL53L7CX Time-of-Flight sensor e ofoina atu le 90° diagonal FoV. Fa'avae ile ST's FlightSense technology, ole VL53L7CX o lo'o fa'apipi'iina se mata'iata mata'utia (DOE) tu'u i luga o le laser emitter e mafai ai ona fa'ata'atia le 60° x 60° sikuea FoV ile vaaiga.
O lona malosi telesone e maua ai se matrix o 8 × 8 sone (64 sone) ma e mafai ona galue i saosaoa saoasaoa (60 Hz) e oo atu i le 350 cm.
Fa'afetai i le tuto'atasi fa'atasi ma le fa'apolokalame le mamao fa'apipi'i tu'ufa'atasia i le ultrawide FoV, o le VL53L7CX e lelei atoatoa mo so'o se talosaga e mana'omia ai le su'esu'eina o tagata fa'aoga maualalo. O algorithms pateni a le ST ma le fausiaina o module fou e mafai ai e le VL53L7CX ona iloa, i sone taitasi, le tele o mea i totonu o le FoV ma le loloto o le malamalama. ST histogram algorithms fa'amautinoa le puipuia o le fa'alava tioata i luga atu o le 60 cm.
E maua mai i le VL53L5CX, o pine ma aveta'avale o masini e lua e fetaui, lea e mautinoa ai le faigofie o le faimalaga mai le tasi masini i le isi.
E pei o masini uma o le Time-of-Flight (ToF) e fa'avae ile ST's FlightSense technology, o le VL53L7CX fa'amaumauga, i sone ta'itasi, se mamao atoatoa e tusa lava po'o le a le lanu ma le fa'aaliga.
Fa'amauina i totonu o se afifi la'ititi e mafai ona toe fa'aaogaina e tu'ufa'atasia ai le SPAD array, o le VL53L7CX e maua le fa'atinoga sili ona lelei i tulaga fa'amalama eseese, ma mo le tele o mea tioata ufiufi.
O masini uma a le ST's ToF o lo'o tu'ufa'atasia se VCSEL e fa'aosoina atoa ai le malamalama 940 nm IR e le o va'aia, lea e matua saogalemu mo mata (vasega 1 tusipasi).
O le VL53L7CX o le masini sili ona lelei mo soʻo se talosaga e manaʻomia ai le ultrawide FoV pei o robotics, failauga atamai, ata vitio, pulega o mea. O le tu'ufa'atasiga o le telesone gafatia ma le 90 ° FoV e mafai ona fa'aleleia atili fa'aoga-mataupu e pei o le fa'ailoaina o taga, SLAM mo robotics, ma le fa'agaoioia o le eletise maualalo mo fale atamai.
Ata 1. VL53L7CX masini fa'alogo
Fa'asinomaga
VL53L7CX fa'amaumauga (DS13865).
Acronyms ma faapuupuuga
| Acronym/faapuupuu | Uiga |
| DOE | elemene mata eseese |
| FoV | fanua o view |
| I2C | feso'ota'iga feso'ota'iga (pasi fa'asologa) |
| Kcps/SPAD | Kilo-count i le sekone i le spad (iunite e faʻaaogaina e faʻatusatusa ai le numera o photon i totonu o le SPAD array) |
| RAM | manatua avanoa fa'afuase'i |
| SCL | laina uati faasologa |
| SDA | fa'amaumauga fa'asologa |
| SPAD | tasi photon avalanche diode |
| ToF | Taimi-o-Malaga |
| ULD | avetaavale ultra lite |
| VCSEL | oga tuusa'o i luga o le diode emitting |
| Xtalk | felafolafoaiga |
Fa'amatalaga fa'atino
2.1 Ua uma le faigaview
O le VL53L7CX system e aofia ai se masini masini ma le ultra lite driver software (VL53L7CX ULD) o loʻo faʻaogaina i luga o se talimalo (silasila i le ata i lalo). O le masini masini e iai le ToF sensor. ST e tu'uina atu le aveta'avale polokalama lea o lo'o ta'ua i lenei pepa o le "le aveta'avale". O lenei pepa o loʻo faʻamatalaina ai galuega a le avetaʻavale e mafai ona maua e le talimalo. O nei galuega e pulea le masini ma maua ai faʻamatalaga faʻasalalau.
Ata 2. VL53L7CX faiga ua umaview
2.2 Fa'atonuga lelei
O le module e aofia ai se tioata i luga o le RX aperture lea e feliuliua'i (fa'asaga i luga ma tu'usa'o) le ata pu'eina o le sini. O se taunuuga, o le sone ua iloa o le sone 0 i le pito i lalo agavale o le SPAD array o loʻo faʻamalamalamaina e se faʻamoemoe o loʻo i le pito i luga taumatau o le vaaiga.
Ata 3. VL53L7CX fa'atonuga lelei
2.3 Fuafuaga ma le I2C faʻatulagaina
O le fesoʻotaʻiga i le va o le avetaʻavale ma le firmware e faʻatautaia e le I2C, faʻatasi ai ma le gafatia e faʻaogaina i le 1 MHz. O le faʻatinoga e manaʻomia ai le toso i luga o laina SCL ma SDA. Fa'amolemole va'ai VL53L7CX fa'amaumauga mo nisi fa'amatalaga.
Ole masini VL53L7CX e iai le tuatusi I2C ole 0x52. Ae ui i lea, e mafai ona suia le tuatusi fa'aletonu e aloese ai mai fete'ena'iga ma isi masini, pe fa'afaigofie le fa'aopoopoina o le tele VL53L7CX modules i le faiga mo se FoV sili atu. E mafai ona sui le tuatusi I2C e fa'aaoga ai le vl53l7cx_set_i2c_address() galuega.
Ata 4. Tele masini i luga ole pasi I2C
Ina ia faʻatagaina se masini e suia lona tuatusi I2C e aunoa ma le aʻafiaina o isi i luga o le pasi I2C, e taua le faʻamalo le fesoʻotaʻiga I2C o masini e le o suia. O le fa'agasologa o le faiga lea:
- Malosi le faiga e pei ona masani ai.
- Toso i lalo le pine LPn o le masini e le suia lona tuatusi.
- Toso i luga le pine LPn o le masini ua suia le tuatusi I2C.
- Polokalama le tuatusi I2C i le masini e fa'aaoga ai le galuega set_i2c_address() galuega.
- Toso i luga le pine LPn o le masini e le o toe fa'apolokalameina.
Ua tatau nei ona avanoa masini uma ile pasi I2C. Toe fai laasaga o loʻo i luga mo masini VL53L7CX uma i le faiga e manaʻomia ai se tuatusi I2C fou.
O mea o lo'o i totonu ma fa'amatalaga fa'amatalaga
3.1 Avetaavale fausaga ma anotusi
O le VL53L7CX ULD afifi o lo'o iai fa'ailoga e fa. O lo'o iai le aveta'avale i le faila / VL53L7CX_ULD_API.
O le aveta'avale e aofia ai le fa'atulafonoina ma le faitalia files. Filifili files o plugins fa'aaoga e fa'alautele ai uiga ULD. O mea fa'apipi'i ta'itasi e amata i le upu “vl53l7cx_plugin” (eg vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Afai e le manaʻo le tagata faʻaoga i le faʻatulagaina plugins, e mafai ona ave'esea e aunoa ma le a'afiaina o isi vaega o le aveta'avale. O le ata o lo'o i lalo o lo'o fa'atusalia le fa'atulafonoina files ma le filifiliga plugins.
Ata 5. Avetaavale fausaga
E manaʻomia foʻi e le tagata faʻaoga ona faʻatino lua files o loʻo i totonu o le / Platform folder. O le tulaga fa'atulagaina o se atigi gaogao, ma e tatau ona fa'atumu i galuega fa'apitoa.
Fa'aaliga: Pepa fomu h file o lo'o iai macros fa'atulafonoina e fa'aoga ai le ULD. O mea uma file mea e fa'atulafonoina e fa'aoga sa'o le ULD.
3.2 Fa'asologa o le tafe
Fa'aaliga: Crosstalk (xtalk) o loʻo faʻamatalaina o le aofaʻi o faʻailoga e maua i luga o le SPAD array lea e mafua mai i le VCSEL malamalama moli i totonu o le faʻamalama puipui (ivi tioata) faʻaopoopo i luga o le module. O le VL53L7CX module e faʻavasegaina e le tagata lava ia, ma e mafai ona faʻaogaina e aunoa ma se faʻaopoopoga faʻaopoopo.
E ono mana'omia le fa'avasegaina o le Xtalk pe a puipuia le module i se ipu tioata. Ole VL53L7CX e puipuia ile xtalk i tua atu o le 60 cm fa'afetai i se histogram algorithm, ae i le mamao i lalo ole 60 cm, xtalk e mafai ona sili atu nai lo le fa'ailoga moni ua toe fa'afo'i mai, tu'uina atu se faitauga fa'atatau sese po'o le fa'aali fa'alatalata atu o sini nai lo le mea moni. O galuega fa'avasega uma o le xtalk o lo'o aofia i totonu o le xtalk plugin (filifiliga). E manaʻomia e le tagata faʻaoga le faʻaoga file `vl53l7cx_plugin_xtalk'.
O le xtalk e mafai ona faʻavasega tasi, ma faʻamaumauga e mafai ona faʻasaoina e toe faʻaaogaina mulimuli ane. E mana'omia se taula'iga ile mamao tumau, ma se fa'aaliga iloa. O le mamao aupito maualalo e mana'omia e 600 mm, ma o le sini e tatau ona ufiufi atoa le FoV. Faʻalagolago i le seti, e mafai e le tagata faʻaoga ona suia tulaga ina ia mafai ai ona faʻafetaui le Xtalk calibration, e pei ona faʻaalia i le laulau o loʻo i lalo.
Laulau 1. Fa'atulagaina avanoa mo le fa'avasegaina
| Faatulagaina | Min | Tuuina atu e ST | Max |
| mamao [mm] | 600 | 600 | 3000 |
| Numera o samples | 1 | 4 | 16 |
| Manatu [%] | 1 | 3 | 99 |
Manatua Fa'ateleina le numera o sample fa'ateleina le sa'o, ae fa'atuputeleina fo'i le taimi mo le fa'avasegaina. Le taimi e fa'atatau i le numera o samples e laina, ma o tau e mulimuli i le taimi fa'atatau:
- 1 sample 1 sekone
- 4 sample 2.5 sekone
- 16 sample 8.5 sekone
O le fa'avasegaina o lo'o fa'atinoina e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_calibrate_xtalk(). O lenei galuega e mafai ona faʻaaogaina i soo se taimi. Ae ui i lea, e tatau ona amata muamua le sensor. O le ata o loʻo i lalo o loʻo faʻatusalia ai le faʻasologa o le Xtalk.
Ata 6. Xtalk calibration tafe
3.3 Fa'asologa o tafega
O le fa'atusa o lo'o i lalo o lo'o fa'atusalia ai le fa'agasologa o tafega na fa'aaogaina e maua ai fua. Xtalk calibration ma le filifiliga galuega valaau e tatau ona faʻaaoga aʻo leʻi amataina le vasega. E le mafai ona fa'aogaina galuega maua/seti ile taimi ole vasega, ma e le lagolagoina polokalame 'on-the-fly'.
Ata 7. Fa'asologa o tafe fa'aaoga VL53L7CX
avanoa avanoa
O le VL53L7CX ULD API e aofia ai le tele o galuega e mafai ai e le tagata faʻaoga ona faʻalogo le masini, faʻalagolago i le faʻaoga. O galuega uma e avanoa mo le avetaavale o loʻo faʻamatalaina i vaega nei.
4.1 Amataina
E tatau ona faia muamua a'o le'i fa'aogaina le masini VL53L7CX. O lenei gaioiga e manaʻomia ai le tagata faʻaoga e:
- Malosi i luga o le masini (VDDIO, AVDD, LPn pine ua seti i le Maualuga, ma pine I2C_RST seti i le 0)
- Valaau le galuega vl53l7cx_init(). O le galuega e kopiina le firmware (~ 84 kbytes) i le module e ala i le utaina o le code i luga o le I2C interface ma faʻatino se faʻataʻitaʻiga masani e faʻamaeʻa ai le amataga.
4.2 Pulea toe setiina o masini
Ina ia toe setiina le masini, o pine nei e tatau ona fesuia'i:
- Seti pine VDDIO, AVDD, ma LPn i lalo.
- Faatali 10 ms.
- Seti pine VDDIO, AVDD, ma LPn i le maualuga. Ole na'o le I2C_RST pine e toe fa'afo'i ai le feso'ota'iga I2C.
4.3 I'ugafono
O le iugafono e fetaui ma le numera o sone avanoa. O le VL53L7CX sensor e lua fa'ai'uga talafeagai: 4×4 (16 sone) ma le 8×8 (64 sone). E le mafai ona fa'apolokalameina le masini i le 4×4.
Ole galuega vl53l7cx_set_resolution() e mafai ai e le tagata fa'aoga ona sui le iugafono. A'o fa'alagolago le fa'asologa o taimi i le fa'ai'uga, e tatau ona fa'aoga lenei galuega a'o le'i fa'afouina le fa'aputuga o taimi. E le gata i lea, o le suia o le iugafono e faateleina ai foi le tele o feoaiga i luga o le pasi I2C pe a faitau iuga.
4.4 Fa'asologa o taimi
E mafai ona fa'aoga le fa'asologa o taimi e sui ai le fua fa'atatau. Talu ai o le maualuga maualuga e eseese i le va o 4 × 4 ma 8 × 8 iugafono, e manaʻomia le faʻaogaina o lenei galuega pe a uma ona filifilia se iugafono. Ole la'ititi ma le maualuga o tau fa'atagaina o lo'o lisiina ile laulau o lo'o mulimuli mai.
Fuafuaga 2. La'ititi ma le maualuga o laina fa'asolo
| I'ugafono | Min fa'asao fa'asao [Hz] | Ole tele ole vaeluaga [Hz] |
| 4×4 | 1 | 60 |
| 8×8 | 1 | 15 |
E mafai ona toe fa'afouina le fa'aogaina o le galuega vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). E ala i le faaletonu, o le fa'asologa o taimi e seti i le 1 Hz.
4.5 Faiga tulaga
Faiga fa'aogaina e mafai ai e le tagata fa'aoga ona filifili i le va o le maualuga o le fa'atinoga po'o le maualalo o le mana fa'aaogaina.
E lua auala ua fautuaina:
- Fa'aauau: O lo'o fa'aauau pea ona pu'e e le masini fa'avaa ma se fa'asologa fa'asologa e fa'amalamalamaina e le tagata fa'aoga. E mafai le VCSEL i taimi uma, o le mea lea e sili atu le mamao o le mamao ma le puipuiga o le ambient. O lenei faiga e fautuaina mo fua fa'avavevave po'o fa'atinoga maualuga.
- Tuto'atasi: Ole faiga fa'aletonu lea. O lo'o fa'aauau pea ona pu'eina e le masini fa'avaa ma se fa'asologa fa'asologa e fa'amatalaina e le tagata fa'aoga. O le VCSEL e mafai ona faʻaogaina i se vaitaimi ua faʻamalamalamaina e le tagata faʻaoga, e faʻaaoga ai le galuega vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Ona o le VCSEL e le o taimi uma e mafai ai, o le eletise e faʻaitiitia. O faʻamanuiaga e sili atu ona iloa ma faʻaititia le faʻasologa o taimi. E fautuaina lenei faiga mo fa'aoga maualalo le malosi.
E mafai ona suia le faiga fa'asolo e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_ranging_mode().
4.6 Taimi tu'ufa'atasi
O le taimi tu'ufa'atasi o se vaega e na'o avanoa e fa'aaoga ai le Autonomous ranging mode (silasila i le Vaega 4.5 Ranging mode). E mafai ai e le tagata fa'aoga ona sui le taimi a'o fa'agaoioia VCSEL. Suia le taimi tu'ufa'atasi pe a fa'atulaga le tulaga fa'aauau e leai se aoga. O le taimi tu'ufa'atasiga fa'aletonu ua seti i le 5 ms.
Ole aʻafiaga ole taimi tuʻufaʻatasia e ese mo 4 × 4 ma 8 × 8 iugafono. Resolution 4 × 4 e aofia ai le tasi taimi tuʻufaʻatasia, ma le 8 × 8 iugafono e aofia ai le fa taimi tuʻufaʻatasia. O fuainumera o lo'o mulimuli mai e fa'atusalia ai le VCSEL fa'amama mo fa'ai'uga uma e lua.
Ata 8. Taimi tu'ufa'atasia mo le 4×4 tuto'atasi
Ole aofa'iga o taimi tu'ufa'atasi uma + 1 ms i luga ole ulu e tatau ona la'ititi nai lo le vaitau fua. A leai, e otometi lava ona fa'atuputeleina le vaitaimi fa'atulagaina ina ia fetaui ma le tau tu'ufa'atasiga taimi.
4.7 Faiga malosi
E mafai ona fa'aogaina auala eletise e fa'aitiitia ai le fa'aogaina o le eletise pe a le fa'aogaina le masini. Ole VL53L7CX e mafai ona fa'agaoioi i se tasi o faiga fa'amalo nei:
- Fafagu: Ua seti le masini ile HP idle (maualuga le mana), faʻatali mo faʻatonuga.
- Moe: Ua seti le masini i le LP idle (maualalo le mana), le tulaga maualalo le malosi. E le mafai ona fa'aoga le masini se'i vagana ua seti i le ala Fafagu. O lenei faiga e taofia ai le firmware ma le faatulagaga.
E mafai ona suia le faiga o le mana e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_power_mode(). O le fa'aoga masani o le Ala i luga.
Manatua Afai e manaʻo le tagata faʻaoga e sui le faʻaogaina o le eletise, e le tatau ona i ai le masini i se tulaga tau.
4.8 Ma'ai
O le faailo na toe foʻi mai i le taulaʻiga e leʻo se fatu mama ma maʻai pito. O pito e fa'ase'e ese ma e ono afaina ai le mamao o lo'o lipotia i sone lata ane. E fa'aoga le fa'ama'ai e aveese ai nisi po'o fa'ailo uma e mafua mai i le pupula o le veli. O le exampO lo'o fa'aalia i le ata o lo'o mulimuli mai o lo'o fa'atusalia ai se fa'amoemoe latalata ile 100 mm fa'atotonu i le FoV, ma le isi fa'amoemoe, i tua atu ile 500 mm. Fa'alagolago i le tau fa'ama'ai, e ono aliali mai le taula'i latalata ile tele sone nai lo le mea moni.
Ata 10. Esample vaaiga e faʻaaoga ai le tele o faʻamaʻai taua
E mafai ona sui le fa'ama'ai e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_sharpener_percent(). O tau fa'atagaina e i le va o le 0% ma le 99%. Ole tau fa'aletonu ole 5%.
4.9 Fa'atonuga fa'atatau
Ole VL53L7CX e mafai ona fua le tele o sini ile sone. Faʻafetai i le faʻasologa o le histogram, e mafai e le tagata talimalo ona filifili le faʻatonuga o faʻamoemoega lipotia. E lua filifiliga:
- Latalata: O le taula'iga pito lata mai o le lipoti muamua lea
- Malosi: O le sini sili ona malosi o le lipoti muamua lea
E mafai ona suia le fa'atonuga fa'atatau e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_set_target_order(). Ole fa'atonuga fa'aletonu ole Malosi.
O le example i le ata o loʻo i lalo o loʻo faʻatusalia le mauaina o sini e lua. Tasi i le 100 mm ma le maualalo o le faʻaaliga, ma le tasi i le 700 mm ma le maualuga o le faʻaaliga.
Ata 11. Esample o histogram ma 2 sini
4.10 Ta'i tele i le sone
Ole VL53L7CX e mafai ona fua ile fa sini ile sone. E mafai e le tagata faʻaoga ona faʻatulagaina le numera o sini na toe faʻafoʻi mai e le masini.
Manatua O le mamao aupito maualalo i le va o sini e lua e iloa e 600 mm. O le filifiliga e le mafai mai le avetaavale; e tatau ona faia i le `platform.h' file. Ole macro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE e mana'omia ona seti ile tau ile va ole 1 ma le 4. O le fa'atonuga fa'atatau o lo'o fa'amatalaina i le Vaega 4.9 Fa'atonuga fa'atatau e a'afia sa'o ai le fa'atonuga o le fa'amoemoe ua iloa. Ona o le faaletonu, e na'o le maualuga e tasi le sini e maua i le sone.
Manatua O le faʻateleina o numera o sini ile sone e faʻateleina ai le tele ole RAM manaʻomia.
4.11 Xtalk tuaoi
O le Xtalk margin o se mea fa'aopoopo e na'o avanoa e fa'aaoga ai le plugin Xtalk. O le .c ma le .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' e mana'omia ona fa'aoga.
O le pito e fa'aoga e sui ai le fa'ailoga e iloa ai pe a iai se fa'aofuofu teine i le pito i luga o le masini. E mafai ona fa'atupula'ia le faitoto'a ina ia fa'amautinoa e le'i iloa lava le mea e leai se ufiufi, pe a uma ona fa'atulaga fa'amaumauga fa'avasegaina o le tautalaga X. Mo example, e mafai e le tagata faʻaoga ona faʻataʻitaʻiina se Xwalk calibration i luga o se masini e tasi, ma toe faʻaaogaina faʻamaumauga tutusa mo isi masini uma. Ole laina ole tautala X e mafai ona fa'aoga e fa'afetaui ai le fa'asa'oga ole X. O le ata o loʻo i lalo o loʻo faʻatusalia ai le Xwalk margin.
Ata 12. X talatala pito
4.12 Su'esu'ega pito
I le faaopoopo atu i le gafatia masani, o le sensor e mafai ona faʻapipiʻiina e iloa ai se mea i lalo o nisi taʻiala ua uma ona faʻatulagaina. O loʻo avanoa lenei faʻaoga e faʻaaoga ai le faʻapipiʻi "tulaga mataʻutia", o se filifiliga e le o aofia ai i le faaletonu i le API. O le files ta'ua `vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' mana'omia ona fa'aoga. E mafai ona fa'aoga le fa'aaliga e fa'aoso ai se fa'alavelave i le pine A3 (INT) pe a fa'amalieina tulaga fa'amatala e le tagata fa'aoga. E tolu fetuutuunaiga e mafai:
- I'uga 4×4: fa'aaogā le 1 fa'alava ile sone (aofa'i ole 16 fa'alava)
- I'uga 4×4: fa'aoga 2 fa'ailoga ile sone (aofa'i ole 32 fa'ailoga)
- I'uga 8×8: fa'aaogā le 1 fa'alava ile sone (aofa'i ole 64 fa'alava)
Po o le a lava le faʻaogaina o loʻo faʻaaogaina, o le faʻagasologa mo le fatuina o faʻailoga ma le tele o le RAM e tutusa.
Mo tu'ufa'atasiga ta'itasi ta'itasi, e mana'omia ona fa'atumu ni nai fanua:
- Sone id: id o le sone filifilia (silasila i le Vaega 2.2 Fa'atonuga lelei)
- Fua: fua e pu'e (mamao, faailo, numera o SPADs, ...)
- Ituaiga: fa'amalama o fua (i fa'amalama, fafo o fa'amalama, lalo ifo o le faitoto'a maualalo, ...)
- Fa'amata'u maualalo: fa'aoga le fa'ailoga maualalo mo le fa'aoso. E le manaʻomia e le tagata faʻapipiʻi le faʻatulagaina, e otometi lava ona taulimaina e le API.
- Maualuga maualuga: fa'aoga maualuga mo le fa'aoso. E le manaʻomia e le tagata faʻapipiʻi le faʻatulagaina, e otometi lava ona taulimaina e le API.
- Fa'agaioiga o le matematika: na'o le fa'aaogaina mo le 4×4 2 fa'atasiga fa'amata'u ile sone. E mafai e le tagata fa'aoga ona seti se tu'ufa'atasiga e fa'aaoga ai le tele o faitoto'a i le tasi sone.
4.13 Fa'ailoga gaio'i
O le masini VL53L7CX o loʻo i ai se faʻaogaina o le Firmware faʻatagaina e mafai ai ona iloa le gaioiga i se vaaiga. O le fa'ailoga o le gaioiga e fa'atatauina i le va o fa'avaa fa'asologa. O lo'o avanoa lenei filifiliga i le fa'aogaina o le plugin `vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
O le fa'ailoga o le lafo e fa'amataina e fa'aaoga ai le vl53l7cx_motion_indicator_init() galuega. Afai e manaʻo le tagata faʻaoga e sui le iugafono o le sensor, e tatau ona ia faʻafouina le faʻamaoniga o le gaioiga e faʻaaoga ai le galuega faʻapitoa: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
E mafai fo'i e le tagata fa'aoga ona suia le mamao aupito maualalo ma le maualuga mo le su'eina o gaioioiga. O le eseesega i le va o le laʻititi ma le maualuga mamao e le mafai ona sili atu nai lo le 1500 mm. Ona o le faaletonu, o le mamao e amatalia i tau i le va o le 400 mm ma le 1500 mm.
O fa'ai'uga o lo'o teuina i totonu o le malae `fa'ailoga gaio'i. I totonu o lenei vaega, o le laina `gaio'iga' e maua ai se tau o lo'o i ai le malosi o le gaioiga i le sone. O le maualuga o le tau e fa'aalia ai le maualuga o le gaioiina i le va o fa'avaa. O se gaioiga masani e maua ai se tau i le va o le 100 ma le 500. O lenei lagona e faʻalagolago i le taimi tuʻufaʻatasia, mamao faʻatatau, ma le faʻataʻitaʻiga.
O se tu'ufa'atasiga lelei mo fa'aoga maualalo le malosi o le fa'aogaina lea o le fa'ailoga o le gaio ma le Autonomous ranging mode, ma fa'ailoga mata'ina ua fa'apolokalameina i luga o le lafo. Ole mea lea e mafai ai ona su'esu'eina suiga ole fegasoloa'iga ile FoV ile fa'aitiitia ole eletise.
Fa'asologa o taunu'uga
5.1 Fa'amatalaga avanoa
Ose lisi tele o fa'amaumauga fa'atatau ma si'osi'omaga e mafai ona fa'atinoina i le taimi o galuega fa'atino. O le laulau o lo'o i lalo o lo'o fa'amatalaina ai fa'amaufa'ailoga o lo'o avanoa mo le tagata fa'aoga.
Fuafuaga 3. O lo'o maua mea fa'aoga e fa'aaoga ai le masini VL53L7CX
| Elemene | Nb paita (RAM) | Vaega | Fa'amatalaga |
| Ambient ile SPAD | 256 | Kcps/SPAD | Su'ega fua o le ambient na faia i luga o le SPAD array, e aunoa ma se fa'aogaina o le photon malosi, e fua ai le fua o faailoilo ambient ona o le pisapisao. |
| Numera o sini na maua | 64 | Leai | Numera o sini ua maua i le sone o lo'o i ai nei.O lenei tau e tatau ona muamua siaki ina ia iloa ai se fua fa'atatau. |
| Numera o SPAD ua mafai | 256 | Leai | Numera o SPAD ua mafai mo le fua o lo'o iai nei. O le mamao pe maualalo le fa'amoemoe e fa'agaoioia ai le tele o SPAD. |
| Fa'ailoga ile SPAD | 256 x nb sini fa'apolokalameina | Kcps/SPAD | Ole aofa'i o photon e fua ile taimi ole VCSEL pulse. |
| Faailoga sigma | 128 x nb sini fa'apolokalameina | Milimita | Sigma estimator mo le pisapisao i le lipoti mamao fa'atatau. |
| Mamao | 128 x nb sini fa'apolokalameina | Milimita | mamao fa'atatau |
| Tulaga sini | 64 x nb sini fa'apolokalameina | Leai | Fa'atauga fua. Va'ai i le Vaega 5.5 Fa'amatalaga i'uga mo nisi fa'amatalaga. |
| Mafaufauga Loloto | 64 x numera fa'apolokalameina | pasene | Fuafuaga fa'atatau ile pasene |
| Fa'ailoga o le lafo | 140 | Leai | Fa'atulagaga o lo'o iai fa'ai'uga fa'ailoga gaio'i. O le fanua 'gaio'iga o lo'o iai le malosi ole gaio'i. |
Fa'aaliga: Mo le tele o elemene (fa'ailoga i le saoasaoa, sigma, ...) e ese le avanoa i fa'amaumauga pe a fa'apolokalameina e le tagata fa'aoga le sili atu i le 1 sini i le sone (silasila i le Vaega 4.10 Fa'atele sini i le sone). Va'ai example codes mo nisi faʻamatalaga.
5.2 Fa'asinomaga filifiliga o galuega faatino
Ona o le faaletonu, ua mafai uma galuega faatino VL53L7CX. Afai e manaʻomia, e mafai e le tagata faʻaoga ona faʻamalo nisi mea faʻalogo. E le maua le fa'aletonu o fua ile aveta'avale; e tatau ona faia i le 'platform's' file. E mafai e le tagata fa'aoga ona fa'ailoa ia macros nei e fa'amalo ai galuega:
#define VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#fa'amatala VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
O le mea lea, o fanua e le faʻaalia i le faʻatulagaga o taunuuga, ma e le faʻafeiloaʻi faʻamaumauga i le talimalo. O le tele o le RAM ma le tele o le I2C ua faʻaititia. Ina ia mautinoa le tutusa o fa'amaumauga, ua fautuaina e le ST ina ia fa'atumauina pea le 'numera o le fa'amoemoe e iloa' ma le 'tulaga fa'atatau' ia mafai. E fa'atagaina ai le fa'amamaina o fua fa'atatau ile tulaga fa'atatau (silasila ile Vaega 5.5 Fa'amatalaga i'uga).
5.3 Maua i'uga eseese
I le taimi o le fa'asalalauga, e lua auala e iloa ai pe maua ni fa'amatalaga fou:
- Faiga palota: Fa'aaoga pea le galuega vl53l7cx_check_data_ready(). E iloa ai se numera fou o vaitafe ua toe faafoi mai e le masini.
- Faiga fa'alavelave: Fa'atali mo se fa'alavelave fa'atulai ile pine A3 (GPIO1). E otometi lava ona kilia le fa'alavelave pe a uma le ~100 s.
A sauni fa'amatalaga fou, e mafai ona faitau fa'ai'uga e fa'aaoga ai le galuega vl53l7cx_get_ranging_data(). E toe fa'afo'i mai ai se fausaga fa'afou o lo'o i ai mea uma na filifilia. A'o le'i fa'aogaina le masini, e leai se fa'alavelave e fa'amama e fa'aauau ai le fa'asologa.
O lo'o avanoa lenei fa'aoga mo auala fa'aauau ma tuto'atasi.
5.4 Fa'aaogāina o le firmware fa'apipi'i
A maeʻa le tuʻuina atu o faʻamatalaga faʻasalalau e ala i le I2C, o loʻo i ai se liua i le va o le firmware format ma le host format. O lenei ta'aloga e masani lava ona faia ina ia i ai se mamao mamao i millimita o se mea e le mafai ona maua mai le masini. Afai e manaʻo le tagata faʻaoga e faʻaoga le firmware format, o le macro lea e tatau ona faʻamalamalamaina i le tulaga file:
#fa'amatala VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
5.5 Fa'amatalaga o taunu'uga
O faʻamatalaga na toe faʻafoʻi mai e le VL53L7CX e mafai ona faʻamama ina ia mafai ona amanaia le tulaga faʻatatau. O le tulaga o loʻo faʻaalia ai le aoga o fua. O le lisi atoa o tulaga o loʻo faʻamatalaina i le laulau o loʻo i lalo.
| Tulaga sini | Fa'amatalaga |
| 0 | E le'o fa'afouina fa'amatalaga fa'asologa |
| 1 | Fa'ailoga maualalo tele i luga ole laiga SPAD |
| 2 | Vaega sini |
| 3 | Sigma estimator maualuga tele |
| 4 | Ua le manuia le fa'atatauga |
| 5 | Va'aiga aoga |
| 6 | A'ai solo e le'i faia (E masani lava o le laina muamua) |
| 7 | Ua le manuia le tutusa o fua |
| 8 | Fa'ailoga maualalo tele mo le fa'amoemoe o lo'o iai nei |
| 9 | Va'aiga aoga ma le tele o le pa'u (atonu e mafua mai i se fa'amoemoe tu'ufa'atasia) |
| 10 | Fa'asa'o le va'aiga, ae leai se fa'amoemoe na maua ile va'aiga muamua |
| 11 | Ua le manuia le tutusa o fua |
| 12 | Ua faanenefu le sini i se isi, ona o le fa'ama'ai |
| 13 | Na maua le sini ae le fetaui fa'amaumauga. E masani ona tupu mo sini lona lua. |
| 255 | Leai se taula'iga na maua (na'o le numera o le fa'amoemoe e mafai ona maua) |
Ina ia maua faʻamaumauga tumau, e manaʻomia e le tagata faʻaoga ona faʻamama le tulaga le aoga. Ina ia tuʻuina atu se faʻamaoniga mautinoa, o se faʻamoemoe e iai le tulaga 5 e manatu e 100% aoga. O se tulaga o le 6 poʻo le 9 e mafai ona mafaufauina ma le faʻamaoniaina o le 50%. O isi tulaga uma o lo'o i lalo ole 50% le fa'atuatuaina.
5.6 Avetaavale sese
A tupu se mea sese e faʻaaoga ai le VL53L7CX sensor, e toe faʻafoʻi e le avetaavale se mea sese. O le laulau o lo'o i lalo o lo'o lisiina ai mea sese e ono tupu.
Laulau 5. Lisi o mea sese o loʻo maua ile faʻaaogaina ole avetaavale
| Tulaga sini | Fa'amatalaga |
| 0 | Leai se mea sese |
| 127 | Na fa'apolokalame e le tagata fa'aoga se fa'atulagaga le sa'o (fa'ailoa le iloa, maualuga tele le fa'asologa,…) |
| 255 | Sese tele. E masani lava o se taimi fa'aletonu, ona o se I2C sese. |
| isi | Tu'ufa'atasiga o mea sese e tele o lo'o fa'amatalaina i luga |
Manatua E mafai ona faʻatinoina e le talimalo le tele o faʻailoga sese e faʻaaoga ai le tulaga files.
Toe iloilo tala'aga
Laulau 6. Tala'aga o le toe iloiloga o pepa
| Aso | Fa'aliliuga | Suiga |
| 2-Aoku-22 | 1 | Fa'asalalauga muamua |
| 2-Sep-22 | 2 | Fa'afou Vaega Fa'atomuaga Fa'aopoopo fa'amatalaga e uiga i le mamao la'ititi i le va o sini ile Vaega 4.10 Ta'i tele ile sone. |
FA'AALIGA TAUA FAITAU MA LE FA'AMANATU
STMicroelectronics NV ma ona lala ("ST") fa'aagaga le aia e fai ai suiga, fa'asa'oga, fa'aleleia, fa'aleleia, ma fa'aleleia atili i oloa ST ma/po'o lenei pepa i so'o se taimi e aunoa ma se fa'aaliga. E tatau i tagata fa'atau ona maua fa'amatalaga talafeagai lata mai i oloa ST a'o le'i tu'uina atu oka. O oloa ST o lo'o fa'atau atu e tusa ai ma tu'utu'uga ma aiaiga a le ST o lo'o fa'atau atu i le taimi e fa'ailoa ai le oka.
E na'o le au fa'atau le filifiliga, filifiliga, ma le fa'aogaina o oloa ST ma e leai se noataga a le ST mo fesoasoani talosaga po'o le mamanu o oloa a tagata fa'atau. Leai se laisene, fa'aalia pe fa'aalia, i so'o se aia tatau tau le atamai ua fa'atagaina e ST i totonu. O le toe fa'atauina atu o oloa ST ma aiaiga e ese mai fa'amatalaga o lo'o fa'ailoa mai i inei e tatau ona fa'aleaogaina so'o se fa'ataga na tu'uina atu e ST mo ia oloa. ST ma le logo ST o fa'ailoga fa'ailoga a ST. Mo fa'amatalaga fa'aopoopo e uiga i fa'ailoga fa'ailoga ST, fa'asino ile www.st.com/trademarks.
O isi igoa uma o oloa po'o auaunaga o le meatotino a latou lava tagata. O fa'amatalaga i totonu o lenei pepa e suitulaga ma sui ai fa'amatalaga na tu'uina atu muamua i so'o se lomiga muamua o lenei pepa.
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