2023.09 Vaega o Robotics
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Fa'amatalaga
- Oloa: BUNKER MINI 2.0
- Tusi Taiala Fa'aoga: V2.0.1
- Aso Fa'asalalau: 2023.09
- Avanoa Avanoa Max: 25KG
- Galulue Vevela: 0~40°C
- Fa'ailoga Suavai ma le Pefu: IP67 (pe a le ta'ito'atasi
fa'apitoa)
Fa'atonuga o le Fa'aaogaina o Mea
Fa'amatalaga Saogalemu
Aʻo leʻi faʻaaogaina meafaigaluega, ia mautinoa e faitau ma malamalama i mea uma
faamatalaga saogalemu o loo tuuina atu i le tusi lesona. Faia se tulaga lamatia
iloiloga o le faiga robot atoatoa ma faʻamaonia saʻo mamanu
ma le faapipiiina o peripherals.
Siosiomaga
Faitau ma le faaeteete le tusi lesona aʻo leʻi faʻaaogaina le robot mo le muamua
taimi. Filifili se nofoaga matala mo galuega mamao aua e le lava le taavale
masini fa'alavelave fa'afuase'i. Fa'agaoioi i se si'osi'omaga
va'aiga vevela ole 0~40°C.
Asiasiga
- Ia mautinoa ua lava le mana o masini taitasi.
- Siaki pe iai ni faaletonu i totonu o le taavale.
- Fa'amautinoa o lo'o atoatoa ma'a a le pule mamao
molia.
Fa'agaioiga
- Ia mautinoa o lo'o manino le nofoaga lata ane i le taimi o le taotoga.
- Taofi le pule mamao i totonu ole va'aiga.
- Aua le sili atu i le maualuga o le uta gafatia o le 25KG.
- Faʻamaonia le ogatotonu o le tulaga tele pe a faʻapipiʻi fafo
fa'aopoopoga. - Tu'u vave le masini pe a pa'ō le faailo o le maa.
- Fa'agaoioi i se si'osi'omaga e fetaui ma le maualuga o le puipuiga
manaoga.
FAQ
Q: O le a le mea e tatau ona ou faia pe a faʻalogo le masini mo le maualalo o le maa?
A: Fa'amolemole totogi vave ina ia aloese mai fa'alavelave i le taimi
fa'agaioiga.
Q: E mafai ona ou sili atu i le maualuga o le avega o le 25KG?
A: Leai, e taua le le sili atu i le faʻatonuina o le uta gafatia
ia mautinoa le saogalemu o le faagaoioiga o le masini.
Q: O le a le faʻaogaina o le vevela o le BUNKER MINI
2.0?
A: O le faʻaogaina o le vevela o loʻo fautuaina mai le 0 i le 40
tikeri Celsius.
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TOTONU
MINI
2.0
Tagata fa'aoga
Tusi Lesona
TOTONU
MINI AgileX Robotics Team User
Tusi Taiala V.2.0.1
2023.09
Pepa
lomiga
Leai Version
Aso
Fa'atonu e
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Fa'amatalaga ata muamua
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2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023/09/02
4
V2.0.2 2023/09/06
1. Suia le ros avetaavale readme 2. Suia bunkermini tolu views 3. Fa'aopoopo fa'amatalaga fa'amatalaga fa'atonutonu mamao
4. Fa'aopoopo fa'amatalaga fa'amatalaga maila
5. Fa'aopoopo fa'amatalaga fa'amatalaga bms
6. Fa'alelei le fa'atulagaina o itulau
Fa'aopoopo le fa'atusa ata Su'i pe fa'apefea ona fa'aoga le afifi ROS
Su'eina o pepa
Fa'afou ata fa'atonutonu mamao Optimize file fa'asologa Vaalele fa'aofi fa'afouga
Fa'afou le ata o foliga vaaia
O lenei mataupu o loʻo i ai faʻamatalaga taua o le saogalemu e tatau ona faitau ma malamalama i ai soʻo se tagata poʻo se faʻalapotopotoga aʻo leʻi faʻaogaina meafaigaluega pe a faʻaola le robot mo le taimi muamua. E mafai ona e fa'afeso'ota'i i matou i le support@agilex.ai pe a iai ni au fesili e uiga i le fa'aogaina. E matua taua tele le mulimulitaia ma le faatinoina o faatonuga ma taiala uma i isi mataupu o lenei tusi lesona. E tatau ona taula'i fa'apitoa i tusitusiga e feso'ota'i ma fa'ailoga lapatai.
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Saogalemu
Fa'amatalaga
O faʻamatalaga o loʻo i totonu o lenei tusi lesona e le o aofia ai le mamanu, faʻapipiʻiina ma le faʻaogaina o se faʻaoga robotic atoatoa, pe aofia ai foi soʻo se peripherals e ono aʻafia ai le saogalemu o lenei faiga atoa. O le mamanu ma le faʻaogaina o lenei faiga atoa e manaʻomia ai le tausisia o tulaga saogalemu o loʻo faʻatuina i tulaga ma faʻamatalaga a le atunuʻu o loʻo faʻapipiʻi ai le robot. O le matafaioi a le au tuʻufaʻatasia a le BUNKERMINI ma tagata faʻatau le faʻamautinoaina o le tausisia o faʻamatalaga talafeagai ma tulafono lelei ma tulafono faatonutonu, ina ia mautinoa e leai ni lamatiaga ogaoga i le faʻaogaina o le robot app ex.ample. E aofia ai ae le gata i mea nei:
Fa'amaoni
ma
Tiutetauave
Fai se su'esu'ega fa'aletonu o le faiga atoa o le robot. Feso'ota'i fa'atasi mea faigaluega fa'aopoopo mo le saogalemu mo isi masini e pei ona fa'amalamalamaina e le lamatiaga
iloiloga.
Faʻamaonia e saʻo le mamanu ma le faʻapipiʻiina o peripherals o le robot system atoa, e aofia ai polokalama faakomepiuta ma meafaigaluega.
O lenei robot e le o iai ni galuega saogalemu talafeagai o se masini feaveaʻi tutoʻatasi, e aofia ai ae le faʻatapulaʻaina i le faʻalavelave faʻafuaseʻi, anti-pa'ū, lapataʻiga faʻapitoa, ma isi. rspecifications ma tulafono lelei ma tulafono faatonutonu, ina ia mautinoa o le robot atiaʻe e leai ni faʻalavelave tetele ma lamatiaga saogalemu i faʻaoga aoga.
Fa'apotopoto pepa uma i le fa'atekinisi file: e aofia ai le su'esu'ega o lamatiaga ma lenei tusi lesona. Ia nofouta i tulaga lamatia o le saogalemu a'o le'i fa'aogaina ma fa'aogaina meafaigaluega.
Siosiomaga
Pe a faʻaaogaina mo le taimi muamua, faʻamolemole faitau lenei tusi lesona ma le taʻavale e malamalama ai i mea autu o le gaioiga ma faʻamatalaga faʻatinoga.
Mo le fa'aogaina mamao, filifili se nofoaga e fai si matala mo le fa'aoga, ma o le ta'avale lava ia e leai ni masini fa'alavelave fa'afuase'i.
Fa'aoga ile vevela ole ambient ole 0~40.
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Afai o le taavale e leai se tulaga patino puipuia IP, o le ta'avale e le susu ma le pefu o le IP67.
Asiasiga
Ia mautinoa ua lava le mana o masini taitasi. Ia mautinoa e leai se fa'aletonu manino i totonu o le ta'avale. Siaki po'o fa'atumu uma ma'a a le masini mamao.
Fa'agaioiga
Ia mautinoa o lo'o manino le nofoaga lata ane i le taimi o le fa'agaioiga Fa'atonu mamao i totonu ole va'aiga va'aiga O le maualuga o le uta gafatia ole BUNKERMINI ole 25KG. A faʻaaogaina, ia mautinoa le uta
e le sili atu i le 25KG. A faʻapipiʻi faʻaopoopoga fafo i luga ole BUNKERMINI, faʻamaonia le tulaga o le ogatotonu o le tele
o le faʻaopoopoga e faʻamautinoa ai o loʻo i le ogatotonu o le taamilosaga Pe a faʻalogo le masini mo le maualalo o le maa, faʻamolemole totogi i le taimi. Fa'amolemole fa'aoga le masini i se si'osi'omaga e fetaui ma tulaga mana'omia o le puipuiga e tusa ai
i le tulaga puipuia IP o le masini. Fa'amolemole 'aua le tulei sa'o le ta'avale E le sili atu i le 10A le fa'aopoopoga o le si'usi'u i le taimi nei, ma e le o'o le malosi atoa.
sili atu i le 240W.
Ma'a
fa'aeteetega
O le maa o oloa BUNKER MINI e le'o atoa ona fa'atumuina pe a alu ese mai le fale gaosimea. Ole ma'a patino voltage ma le mana e mafai ona fa'aalia e ala i le voltage fa'aali mita i tua o le BUNKER MINI chassis po'o le vol ma le pa i luga o le masini mamao.
Fa'amolemole 'aua ne'i fa'atumuina le ma'a pe a uma ona fa'aaoga. Fa'amolemole totogi i le taimi e maualalo ai le BUNKER MINI remote control maa nai lo le 15% po'o le si'usi'u voltage fa'aalia e maualalo ifo i le 25V.
Tulaga fa'amaumau fa'amau: O le vevela sili ona lelei e teu ai -10~40. A le faʻaaogaina le maa, e tatau ona molia ma faʻaulu tasi i masina uma, ona teuina lea i le vol atoa.tagu. Aua le teuina le maa Tuu i le afi, pe vevela le maa. Aua le teuina maa i le vevela maualuga.
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Totogiina: E tatau ona e faʻaogaina le faʻapipiʻiina o le lithium battery charger mo le faʻatauina. Aua ne'i fa'atumuina le maa i lalo ole 0°C. Aua ne'i fa'aogaina ma'a fa'apitoa, sapalai eletise, ma uta.
Fa'aeteetega
mo
fa'aoga
siosiomaga
Ole vevela galue ole BUNKER MINI ole -10~40. Fa'amolemole 'aua le fa'aogaina i si'osi'omaga e iai le vevela i lalo -10 po'o luga atu o le 40.
Aua ne'i fa'aogaina i se si'osi'omaga o lo'o iai kasa pala pe mu pe latalata i mea e mu.
Fa'amolemole 'aua ne'i fa'aogaina i tafatafa o mea fa'avevela e pei o mea fa'avevela po'o ni mea fa'apipi'i tele. BUNKER MINI o le IP67 le susu ma le pefu. Fa'amolemole aua ne'i fa'aaogaina e fa'asusu i le vai mo se taimi umi
taimi. Siaki ma aveese ele masani. E fautuaina le maualuga o le siosiomaga galue e le sili atu i le 1000M E fautuaina le eseesega o le vevela i le va o le ao ma le po i le faʻaaogaina.
si'osi'omaga e le sili atu i le 25 Ia asiasia pea ma tausia mea fa'afefeteina
Saogalemu
Fa'aeteetega
Afai ei ai ni au fesili e uiga i le faʻaogaina o le faʻaogaina, faʻamolemole mulimuli i le tusi faʻatonuga talafeagai pe faʻafesoʻotaʻi tagata tomai faʻapitoa talafeagai.
Aʻo leʻi faʻaogaina meafaigaluega, faʻalogo lelei i tulaga i luga ole laiga e aloese ai mai le faʻaogaina le talafeagai e ono mafua ai faʻafitauli o le saogalemu o le tagata lava ia.
I tulaga o fa'alavelave fa'afuase'i, oomi le fa'amau taofi fa'afuase'i e tape ai le masini. Faamolemole aua le suia le fausaga o masini i totonu e aunoa ma se lagolago faʻapitoa ma faʻatagaga. A iai se mea e fa'aletonu i masini, fa'amolemole tu'u le fa'aaogaina vave e aloese ai
fa'aleagaina lona lua. A tupu se fa'aletonu i masini, fa'amolemole fa'afeso'ota'i tagata faigaluega fa'apitoa talafeagai
ma aua le taulimaina e aunoa ma se faatagaga.
ISI
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Pepa
lomiga
ISI
Saogalemu
Fa'amatalaga
ISI
1 Folasaga
of
TOTONU
MINI
2.0
1.1 Lisi o Oloa 1.2 Fa'atinoga Fa'atino 1.3 Mana'omia mo le atina'e
2 O le
Fa'avae
2.1 Fa'amatalaga feso'ota'iga eletise 2.2 Fa'atonuga mamao 2.3 Pulea fa'atonuga ma fa'amatalaga lafo
3 Mauaina
Amata
3.1 Fa'aoga ma fa'agaioiga 3.2 Totogiina 3.3 Atina'e
3.3.1 CAN Cable Connection 3.3.2 CAN protocol description 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Package Use Example
4
Fa'aoga
ma
fa'agaioiga
6 / 38
5
Q&A
6
Oloa
Fua
6.1 Fa'ata'ita'iga o fua fa'ata'otoga o oloa 6.2 Fa'ata'ita'iga o fua fa'alautele pito i luga.
1 Folasaga
of
TOTONU
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 o se ta'avale ta'amilosaga ta'amilosaga atoa mo fa'aoga tau alamanuia. O loʻo faʻaalia i le faʻaogaina faigofie ma le maʻaleʻale, avanoa tele o le atinaʻe, fetuutuunai i le atinaʻeina ma le faʻaogaina i vaega eseese, IP67 pefu ma le susu, ma le lelei tele, ma isi. E mafai ona faʻaaogaina mo le atinaʻeina o robots faʻapitoa e pei o asiasiga ma suʻesuʻega, EOD laveai, fana faʻapitoa, ma felauaiga faʻapitoa, ma o se fofo i gaioiga robot.
1.1 Oloa
Lisi
Igoa BUNKER MINI 2.0robot tino
Totogi ma'a (AC 220V)
Vaalele plug male 4Pin
FS fa'atonu mamao (filifiliga) USB i le CAN feso'ota'iga module
1.2 Fa'atinoga
tapula'a
Aofaiga x1 x1 x1 x1 x1
Ituaiga Parameter Fa'amatalaga fa'ainisinia
Mea L × W × H (mm)
Tau 690 x 570 x 335
7 / 38
Uila (mm)
Fa'avae uili pito i luma/tua (mm)
Le maualuga o Chassis
Lautele ole ala
mamafa o le pa'u (kg)
Ituaiga maa
Fa'amauina ma'a
afi ta'avale malosi
Ta'avale ta'avale afi
Paʻaga taʻavale
Fa'atonu
Pepa fa'amalolo
Fa'ata'ita'iga fa'aitiitiga fa'aitiitiga o afi
Encoder afi ta'avale
Fa'aitiitiga fa'aitiitiga afi
Avega afi afi
Fa'asologa o galuega
Vasega IP
Saosaoa maualuga (km/h)
La'ititi la'ititi o le li'o (mm)
Tulaga maualuga (°)
80 100 56 Lithium maa 30AH 2×250W DC pulumu afi Su'e ituaiga fautasi fautasi –
–
–
19.7 1
Fa'ailoga maneta 1024 IP22 1.0
E mafai ona liliu i le tulaga
30°
8 / 38
Pulea
Ole la'asaga maualuga ole fa'alavelave Fa'alava ole 'ele'ele (mm) Ma'a maualuga le ola (h) Ma'ema'e mamao (km) Taimi e fa'atumuina (h)
vevela galue ()
Faiga pulea
RC transmitter System fa'aoga
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Fa'atonu mamao Pule Fa'atonu faiga fa'atonu 2.4G/mamao mamao 200M
MAFAI
1.3 Manaomia
mo
atinae
BUNKER MINI 2.0 ua faʻapipiʻiina i le FS mamao mamao mai le fale gaosimea, lea e mafai ai e tagata faʻaoga ona pulea le taʻavale a le BUNKER MINI 2.0mobile robot e faʻamaeʻa ai le gaioiga ma le taamilosaga. E le gata i lea, o le BUNKER MINI 2.0 ua faʻapipiʻiina i le CAN interface, lea e mafai ai e tagata faʻaoga ona faʻatautaia le atinaʻe lona lua.
2 O le
Fa'avae
O lenei vaega o le a tuʻuina atu ai se faʻamatalaga faʻavae i le BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis, ina ia mafai ai e tagata faʻaoga ma tagata atiaʻe ona maua se malamalamaga faavae o BUNKER MINI 2.0chassis.
2.1 Eletise
feso'ota'iga
fa'amatalaga
O le eletise eletise pito i tua o loʻo faʻaalia i le Ata 2.1, lea o le Q1 o le ki faʻalavelave faʻafuaseʻi, o le Q2 o le kili eletise, o le Q3 o le fesoʻotaʻiga faʻaalia o le mana, o le Q4 o le faʻaogaina o fesoʻotaʻiga, ma le Q5 o le CAN ma le 24V power aviation interface.
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Figure2.1 Faʻamatalaga eletise pito i tua O le faʻamatalaga o fesoʻotaʻiga ma fesoʻotaʻiga eletise o Q5 o loʻo faʻaalia i le Ata 2-2.
Pin Nu
Ituaiga Pin
Galuega ma Fa'amatalaga
1
Malosiaga
VCC
2
Malosiaga
3
MAFAI
GND CAN_H
Fa'amatalaga
Malosiaga sapalai, voltage va'aiga 24~29V, maualuga o lo'o iai nei 10A Le lelei sapalai mana E MAFAI pasi maualuga
10 / 38
4
MAFAI
CAN_L
E MAFAI pasi maualalo
Ata 2.2 Fa'amalamalamaga pine o le feso'ota'iga fa'alautelega va'alele pito i tua
2.2 Mamao
pulea
faatonuga
O le Fuss remote control o se mea fa'apitoa mo oloa BUNKER MINI. E mafai e tagata fa'atau ona filifili e tusa ai ma mana'oga moni. O le fa'aogaina o le fa'atonu mamao e mafai ona faigofie ona pulea le BUNKER MINI universal robot chassis. I totonu o lenei oloa, matou te faʻaogaina le mamanu o le agavale agavale. O lona fa'amatalaga ma ana galuega e mafai ona fa'asino ile Ata 2.3. O galuega a fa'amau o lo'o fa'amatalaina e pei ona taua i lalo: SWA ma le SWD e le'o mafaia mo sina taimi. O le SWB o le fa'amau lea e filifili ai le faiga fa'atonutonu. Oomi i le pito i luga mo le faiga e pulea ai le poloaiga. Oomi i le ogatotonu mo le auala e pulea mamao. O le SWC o le fa'amau mo moli o taavale. tulei i luga. O le faiga masani o moli o le taavale. vili i le ogatotonu e ki ai moli pe a alu le taavale. vili i le pito i lalo e sui moli i le tulaga masani-pe. S1 o le faʻamau faʻamau, lea e pulea le BUNKER MINI e agai i luma ma tua; E pulea e le S2 le taamilosaga, ma o le POWER o le ki mana. Oomi ma uu i le taimi lava e tasi e ki ai.
Fa'amolemole
fa'amatalaga:
SWA,
SWB,
SWC,
ma
SWD
uma
mana'omia
ia
be
at
o le
pito i luga
afea
o le
mamao
pulea
is
liliu
luga.
11 / 38
Ata 2.3 Ata fa'ata'ita'i o fa'amau fa'atonutonu mamao FS Mamao
pulea
feso'ota'iga
fa'amatalaga: Bunker : fa'ata'ita'iga Vol: ma'a voltagu Ta'avale: tulaga ta'avale Batt: pasene le malosi o le ta'avaletage P: Park Remoter: fa'atonu mamao tulaga ma'a Fa'ailoga Fa'ailoga: Fa'amatalaga sese (Fa'atusa le byte [5] i le 211 fa'avaa)
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2.3 Pulea
poloaiga
ma
lafo
fa'amatalaga
Matou te fa'atuina le fa'asologa o fa'asinomaga o le ta'avale feavea'i e tusa ai ma le ISO 8855 fa'ata'ita'iga e pei ona fa'aalia i le Ata 2.4.
Ata 2.4 Ata fa'ata'ita'i o le fa'asinomaga o le tino o le ta'avale E pei ona fa'aalia i le 2.4, o le BUNKER MINI 2.0 tino e tutusa ma le X-axis o le fa'asologa fa'atulagaina.
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I le faiga fa'atonutonu mamao, o le joystick S1 fa'atonutonu mamao e alu i le itu lelei o le X pe a tulei i luma, ma alu i le itu le lelei o le X pe a tulei i tua. Pe a tuleia le S1 i le tau maualuga, o le saoasaoa o le gaioiga i le itu lelei o le X e sili ona tele, ma pe a tuleia i le tau maualalo, o le saoasaoa o le gaioiga i le itu le lelei o le itu X e sili ona tele. O le joystick mamao mamao S2 e pulea le taamilosaga o le tino o le taavale i le agavale ma le taumatau. Pe a tuleia le S2 i le agavale, e taamilo le tino o le taavale mai le itu lelei o le X axis i le itu lelei o le Y axis. Pe a tuleia le S2 i le itu taumatau, e taamilo le tino o le taavale mai le itu lelei o le X axis i le itu le lelei o le Y axis. Pe a tuleia le S2 i le agavale i le maualuga maualuga, o le laina laina o le faʻasolosolo faʻasolosolo e sili ona tele, ma pe a tuleia i le itu taumatau i le maualuga maualuga, o le laina laina o le taamilosaga faʻasolosolo e sili ona tele. I le faʻatonuga o le faʻatonuga, o le tau lelei o le saoasaoa o le laina o lona uiga o le alu i le itu lelei o le X-axis, ma o le tau le lelei o le laina laina o lona uiga o le alu i le itu le lelei o le X-axis. O le taua lelei o le saoasaoa angular o lona uiga o le tino o le taavale e alu ese mai le itu lelei o le X-axis i le itu lelei o le Y-axis, ma o le tau le lelei o le angular velocity o lona uiga o le tino o le taavale e alu ese mai le itu lelei. o le X axis i le itu leaga o le Y axis.
3 Mauaina
Amata
O lenei vaega o loʻo faʻaalia ai le faʻaogaina ma le faʻaogaina o le BUNKER MINI 2.0 platform, ma faʻaalia le auala e faʻatino ai le atinaʻe lona lua o le tino o le taavale e ala i le CAN i fafo ma le CAN bus protocol.
3.1 Fa'aoga
ma
fa'agaioiga
Siaki
Siaki le tulaga o le tino o le taavale. Siaki pe o iai ni fa'aletonu manino ile tino o le ta'avale; afai o lea, fa'amolemole fa'afeso'ota'i le lagolago ina ua mae'a fa'atau;
Siaki le tulaga o le ki taofi fa'afuase'i. Faamaonia o le Q1 faʻalavelave faʻafuaseʻi taofi faʻamau i tua o loʻo i se tulaga faʻamalolo;
Pe a faʻaaogaina mo le taimi muamua, faʻamaonia pe oomiina le Q2 (kosi eletise) i le pito i tua o le eletise; afai o lea, faamolemole fetaomi ma tatala, ma o le a i ai i se tulaga tatala
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Amata
up
Oomi le ki o le eletise (Q2 i le laulau eletise), i lalo o tulaga masani, o le a ola le moli o le eletise, ma o le voltmeter o le a faʻaalia le vol maa.tagu masani;
Siaki le maa voltagu. Afai o le voltage sili atu nai lo le 24V, o loʻo faʻaalia ai le voltage masani lava. Afai e itiiti ifo i le 24V, o le maa e maualalo, faʻamolemole totogi;
Malosiaga
ese
Oomi le ki e tape ai le mana;
Fa'alavelave
taofi
Oomi le ki fa'alavelave fa'afuase'i i tua o le BUNKER MINI 2.0 tino;
Fa'avae
fa'agaioiga
faiga
of
mamao
pulea
A maeʻa le BUNKER MINI 2.0 robot chassis amata masani, liliu i luga le mamao mamao ma filifili le auala faʻatonutonu e pei o le faʻaogaina mamao, ina ia mafai ona faʻatonutonuina le lafo o le BUNKER MINI 2.0 platform e le mamao mamao.
3.2 Totogiina
BUNKER MINI 2.0 oloa o loʻo faʻapipiʻiina i se taʻavale masani e ala i le le mafai, lea e mafai ona fetaui ma manaʻoga faʻatau a tagata faʻatau. Ole fa'agaioiga fa'apitoa ole fa'atonuina e fa'apea:
Ia mautinoa o le BUNKER MINI 2.0 chassis o loʻo i totonu o se tulaga faʻamalo. A'o le'i molia, fa'amolemole fa'amaonia ua liliu le Q2 (sui eletise) i le fa'amafanafana eletise pito i tua
pa'u Fa'aofi le palaka o le uta i totonu o le Q4 fa'apipi'i fa'atatau i le pito i tua o le fa'atonuga eletise
Faʻafesoʻotaʻi le uta i le eletise ma faʻaalia le ki o le tau e ulufale ai i le tulaga tau.
Pe a fa'atonuina, e leai se moli fa'ailoga i luga o le ta'avale. Pe o molia pe leai
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fa'alagolago i le tulaga fa'ailoga o le uta.
3.3 Atinae
3.3.1
MAFAI
Uaea
So'oga
BUNKER MINI o loʻo lafo faʻatasi ma le taʻavale ma tuʻuina atu se tamaʻi vaalele vaalele e pei ona faʻaalia i le Ata 3.1. O le faʻamatalaga o uaea e samasama e pei o le CANH, lanumoana e pei o le CANL, mumu e pei o le malosi lelei, ma le uliuli e le lelei. Fa'aaliga:
In
o le
taimi nei
TOTONU
MINI
lomiga,
na'o
o le
si'usi'u
feso'ota'iga
is
tatala
ia
fafo
fa'alauteleina
fesoʻotaʻiga.
O le
mana
sapalai
in
lenei
lomiga
mafai
saunia
a
maualuga
taimi nei
of
10A.
Ata 3.1 Ata fa'ata'ita'i ole palaka va'alele
3.3.2
MAFAI
feagaiga
fa'amatalaga
O oloa BUNKER MINI e maua ai le CAN interface mo le atinaʻeina o tagata, lea e mafai ai e tagata faʻaoga ona faʻatonu ma pulea le tino o le taavale. O le CAN communication standard i BUNKER MINI oloa faʻaaogaina le CAN2.0B standard, o le fesoʻotaʻiga paud rate o le 500K, ma o le faʻasologa o feʻau e faʻaaogaina MOTOROLA format. E mafai ona pulea le saosaoa laina fa'agaoioi ma le saoasaoa angular rotation o le chassis e ala i le fa'aoga pasi fafo CAN; BUNKER MINI o le a faʻaalia le faʻamatalaga o le tulaga o loʻo i ai nei ma faʻamatalaga faʻamatalaga o le BUNKER MINI chassis i le taimi moni. O le fa'asologa e aofia ai fa'ava'a fa'amatalaga tulaga o le faiga, fa'ava'a e fa'atonutonu le gaioiina, ma fa'avaa fa'atonutonu. O mea o lo'o i totonu o le fa'atonuga e fa'apea: O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga e aofia ai fa'amatalaga o le tulaga o le tino o le ta'avale o lo'o i ai nei, fa'atonu le tulaga o le fa'atonuga, maa voltagu manatu faaalia ma manatu sese. O lo'o fa'aalia le anotusi o le protocol i le Laulau 3.1:
16 / 38
Laulau 3.1 BUNKER MINI 2.0 Chassis State Feedback Frame
Igoa o le poloaiga
Poloaiga a le setete o fa'amatalaga
Auina atu le node Receiving Node
ID
Ta'amilosaga ms
Mauaina o le Taimi (ms)
Uaea-pulea chassis
Vaega e pulea faaiuga
0x211
200ms
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x08
Nofoaga
Galuega
Ituaiga Fa'amatalaga
Fa'amatalaga
paita [0]
Tulaga o le tino o le taavale i le taimi nei
le saini int8
0x00 Faiga masani 0x01 Fa'alavelave tapuni faiga
0x02 System tuusaunoaga
paita [1]
Pulea faiga
le saini int8
0x00 Standby mode 0x01 CAN command control mode
0x03 Faiga fa'atonutonu mamao
paita [2] paita [3]
O pito pito i luga e valu o le maa
voltage
Ole pito pito i lalo ole maa e valu
voltage
unsigned int16 Actual voltage X10 (sa'o i le 0.1V)
paita [4]
Fa'apolopolo
–
0x00
paita [5]
Fa'amatalaga fa'aletonu unsigned int8
Mo fa'amatalaga, va'ai [Fa'amatalaga Fa'amatalaga Fa'aletonu]
paita [6]
Fa'apolopolo
–
0x00
paita [7]
Faitau siaki(faitau)
le saini int8
0~255 fa'asologa fa'asologa, faitau tasi i taimi uma e lafo ai se fa'atonuga
17 / 38
Laulau 3.2 Fa'amatalaga Fa'amatalaga o fa'amatalaga masei
Byte byte [5]
Faʻamatalaga faʻamatalaga sese
Bit
Uiga
laititi [0]
Undervol ma'atage sese
laititi [1]
Undervol ma'atagu lapataiga
laititi [2]
Pulea mamao
puipuiga motumotu 0:
masani, 1: pulea mamao
motusia
laititi [3]
Fa'asao, fa'aletonu 0
laititi [4]
Ta'avale 2 feso'ota'iga fa'aletonu (0: leai se fa'aletonu, 1: fa'aletonu)
laititi [5]
Ta'avale 3 feso'ota'iga fa'aletonu (0: leai se fa'aletonu, 1: fa'aletonu)
laititi [6]
Fa'asao, fa'aletonu 0
laititi [7]
Fa'asao, fa'aletonu 0
O le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga o le fa'atonuga e aofia ai fa'amatalaga a le tino o le ta'avale o lo'o i ai nei le saosaoa laina ma le saosaoa fa'ato'aga. O lo'o fa'aalia i le Laulau 3.3 le fa'amatalaga fa'apitoa o le feagaiga.
Fuafuaga 3.3 Fa'atonuga o Fa'amatalaga Fa'aaliga
Igoa o le poloaiga
Fa'atonuga fa'atonuga fa'atonuga
Auina atu Node Receiving Node
ID
Ta'amilosaga ms
Uaea-pulea chassis
Vaega e pulea faaiuga
0x221
20ms
Mauaina o le Taimi (ms)
Leai
18 / 38
Fa'amatalaga umi Nofoaga
ta'i [0] ta'i [1] ta'i [2] ta'i [3] ta'i [4] ta'i [5] ta'i [6] ta'i [7]
0x08
Galuega
O pito pito i luga e valu o le
saosaoa gaioiga O le valu pito i lalo
vaega o le saoasaoa o gaioiga
O pito pito i luga e valu o le
saoasaoa taamilo O le valu pito i lalo
vaega o le saoasaoa o le taamilosaga
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
Ituaiga Fa'amatalaga
sainia int16
sainia int16
–
Fa'amatalaga
Saosaoa moni X 1000 (sa'o i le 0.001m/s)
Saosaoa moni X 100 (sa'o i le 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
O le fa'avaa fa'atonutonu e aofia ai le tatalaina o le saosaoa laina laina, le tatalaina o le saosaoa tulimanu ma le siaki siaki. O lo'o fa'aalia i totonu o le laulau 3.4 le fa'asologa fa'apitoa.
Fuafuaga 3.4 Fa'atonu Fa'atonu Fa'atonu
Igoa o le poloaiga
Auina atu node Mauaina node
Vaega e pulea faaiuga
Node Chassis
Pule fa'atonu
ID
Ta'amilosaga ms
0x111
20ms
Mauaina o le Taimi (ms)
500ms
19 / 38
Umi o fa'amaumauga Tulaga paita [0] paita [1] paita [2] paita [3] paita [4] paota [5] paota [6] paota [7]
0x08
Galuega
O pito pito i luga e valu o le laina laina
saoasaoa
O pito pito i lalo e valu o le laina
saoasaoa
O pito pito i luga e valu o
le saosaoa tulimanu
O pito pito i lalo e valu o le
saosaoa tulimanu
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
Ituaiga Fa'amatalaga
sainia int16
Saosaoa femalagaiga o le tino o le taavale, iunite mm/s, tulaga tau [-1300,1300]
sainia int16
Saosaoa fa'ata'amilo o le tino o le ta'avale, iunite 0.001rad/s, tau
va'aiga [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
O le fa'atulagaga fa'atulagaina o lo'o fa'aogaina e fa'atulaga ai le fa'atonuga fa'atonutonu o le fa'alava, ma o lo'o fa'aalia i le Laulau 3.5 ona fa'amaumauga fa'apitoa.
Fuafuaga 3.5 Fa'atonu Fa'atonu Fa'atonu Fa'avaa
Igoa o le poloaiga Tuuina atu le node Receiving node
Fa'atonu faiga fa'atonu
ID
Ta'amilosaga ms
Mauaina o le Taimi (ms)
20 / 38
Vaega e pulea faaiuga
Umi o fa'amaumauga
Tulaga
Node Chassis 0x01
Galuega
paita [0]
E MAFAI ona pulea le mafai
0x421
Leai
Leai
Ituaiga fa'amaumauga unsigned int8
Fa'amatalaga
0x00 Standby mode 0x01 CAN command mode E ulu atu i le standby mode e ala i le faaletonu
pe a uma ona fa'aola
Fa'amatalaga[1] Fa'amatalaga faiga fa'atonutonu
Pe a le faʻaalia le mamao mamao mo BUNKER MINI 2.0, o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻatonuga, ma e tatau ona e fesuiaʻi i le faʻatonuga e tuʻuina atu ai le faʻatonuga o le faʻatonuga. Afai e ki i luga le mamao mamao, o loʻo i ai le pule sili ona maualuga ma e mafai ona poloka le puleaina o poloaiga. Pe a sui le pulea mamao i le faiga o le poloaiga, e manaʻomia pea le tuʻuina atu o le faʻatonuga o le faʻatonuina o le faʻatonuga aʻo leʻi tali atu i le faʻatonuga saoasaoa.
O lo'o fa'aogaina le fa'atulagaga o le setete e fa'amama fa'aletonu faiga, ma o lo'o fa'aalia i le Laulau 3.6 ona fa'atonuga fa'apitoa.
Fuafuaga 3.6 Fa'atulagaina o le fa'avaa
Igoa o le poloaiga
Fa'atonu le setiina o le setete
Tuuina atu node
Mauaina node
ID
Ta'amilosaga ms
Mauaina o le Taimi (ms)
Vaega e pulea faaiuga
Node Chassis
0x441
Leai
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x01
Tulaga
Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
Fa'amatalaga
paita [0]
Poloaiga fa'amavaega sese
d
le saini int8
0x00 Fa'amama uma fa'aletonu e le'i taua 0x01 Fa'amama le afi 1 sese 0x02 Fa'amama le afi 2 sese
21 / 38
Faamatalaga 3: Esoample fa'amaumauga, o fa'amaumauga nei e mo le su'ega fa'aoga na'o le 1. O le ta'avale e alu i luma i le saoasaoa o le 0.15/S
paita [0] 0x00
paita [1] 0x96
paita [2] 0x00
paita [3] 0x00
paita [4] 0x00
paita [5] 0x00
paita [6] 0x00
paita [7] 0x00
2. O le taavale e taamilo i le 0.2RAD/S
paita [0] 0x00
paita [1] 0x00
paita [2] 0x00
paita [3] 0xc8
paita [4] 0x00
paita [5] 0x00
paita [6] 0x00
paita [7] 0x00
I le faʻaopoopoga i faʻamatalaga o faʻamatalaga o le setete o taavale, o faʻamatalaga o faʻamatalaga o faʻamatalaga e aofia ai faʻamatalaga afi ma faʻamatalaga masini.
Fuafuaga 3.7 Fa'amatalaga o le saosaoa afi fa'amatalaga tulaga o iai nei
Igoa o le poloaiga
Fa'amatalaga fa'amatalaga fa'amatalaga a le ave ta'avale afi
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'amilosaga ms
Mauaina o le Taimi (ms)
Uaea-pulea chassis
Vaega e pulea faaiuga
0x251~0x254
20ms
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x08
Tulaga
Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]
O pito pito i luga e valu o le saoasaoa afi
Le pito pito i lalo e valu o le saoasaoa afi
sainia int16
O lo'o iai nei Motor speed unit RPM
22 / 38
pa'i [2] pa'i [3] pa'i [4] pa'i [5] pa'i [6] pa'i [7]
O pito pito i luga e valu o le afi afi
O pito pito i lalo e valu o
afi afi
Ole tulaga o iai nei ole
o le afi sili ona maualuga
Ole tulaga o iai nei ole
o le afi lona lua maualuga
Ole tulaga o iai nei ole
o le afi lona lua pito maualalo
Ole tulaga o iai nei ole
o le afi aupito maualalo
saini int16 saini int16 saini int16 saini int16 saini int16
O lo'o iai nei afi afi iunite 0.1A
Le tulaga oi ai nei o le afi afi: numera o pulus
Laulau 3.8 Manatu faaalia ole vevela afi, voltagu ma faʻamatalaga setete
Igoa o le poloaiga
Fa'amatalaga fa'amatalaga fa'amatalaga a le ave ta'avale afi
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'amilosaga ms
Mauaina o le Taimi (ms)
Uaea-pulea chassis
Vaega e pulea faaiuga
0x261~0x264
20ms
Leai
23 / 38
Umi o fa'amaumauga Tulaga paita [0] paita [1] paita [2] paita [3] paita [4] paota [5] paota [6] paota [7]
0x08
Galuega
O pito pito i luga e valu o le avetaavale voltage
O pito pito i lalo e valu o le avetaavale voltage
O pito pito i luga e valu o le vevela avetaavale
Le pito pito i lalo e valu o le vevela aveta'avale
vevela afi
Tulaga aveta'avale
Fa'apolopolo
Fa'apolopolo
Ituaiga fa'amaumauga saini i totonu16
saini int16 saini int8 unsigned int8
–
Siata 3.9 Actuator sate
Fa'amatalaga
Avetaavale nei voltage iunite0.1v
iunite 1
iunite1 Va'ai le Laulau 3-9 mo fa'amatalaga
0x00 0x00
paita [5]
pa'u [0] pa'u [1] pa'u [2]
Faʻamatalaga faʻamatalaga sese
Pe o le sapalai eletise voltage maualalo tele (0: masani 1: maualalo tele)
Pe ova le vevela o le afi (0: masani 1: ova le vevela)
Pe ova le aveta'avale (0: masani 1: ova le taimi)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Pe ova le vevela o le avetaavale (0: masani 1: ova le vevela)
Tulaga fa'alogo (0: masani 1: fa'aletonu) Tulaga sese o le aveta'avale (0: masani 1: fa'aletonu) Tulaga fa'aagaoioi le aveta'avale (0: Fa'agaoioi 1: Fa'agata)
Fa'apolopolo
Fuafuaga 3.10 Odometer Feedback Frame
Igoa o le poloaiga
Odometer fa'amatalaga fa'amatalaga fa'aaliga
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'amilosaga ms
Mauaina o le Taimi (ms)
Uaea-pulea chassis
Vaega e pulea faaiuga
0x311
20ms
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x08
Tulaga
Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
Fa'amatalaga
paita [0] paita [1]
Le pito maualuga o le uili agavale
odometer
Le pito maualuga lona lua o le
odometer uili agavale
sainia int32
Le fa'aaliga o le odometer o le uili agavale o le ta'avale
Iunite mm
paita [2]
Le pito maualalo lona lua o le
odometer uili agavale
25 / 38
paita [3] paita [4] paota [5] paota [6] paota [7]
Le pito pito i lalo ole odometer uili agavale
Le pito sili ona maualuga o le
odometer uili taumatau
Le pito maualuga lona lua o le
odometer uili taumatau
Le pito maualalo lona lua o le
odometer uili taumatau
Le pito pito i lalo ole uili taumatau
odometer
sainia int32
Le fa'aaliga o le odometer o le uili taumatau o le ta'avale
Iunite mm
Fuafuaga 3.11 Fa'amatalaga fa'amatalaga fa'atonutonu mamao
Igoa o le poloaiga
Fa'amatalaga fa'amatalaga fa'atonu mamao
Auina atu node Mauaina node
ID
Ta'amilosaga ms
Mauaina o le Taimi (ms)
Uaea-pulea chassis
Vaega e pulea faaiuga
0x241
20ms
Leai
Umi o fa'amaumauga
0x08
Tulaga
Galuega
Ituaiga fa'amaumauga
Fa'amatalaga
26 / 38
pa'i [0] pa'i [1] ta'i [2] ta'i [3] ta'ita'i [4] ta'i [5] ta'i [6] ta'i [7]
Manatu mamao SW
Taumatau joystick agavale ma taumatau taumatau joystick i luga
ma lalo Itu agavale joystick i luga
ma i lalo agavale joystick agavale
ma le taumatau agavale kivili VRA
Fa'aagaga siaki siaki
le saini int8
saini int8 saini int8 saini int8 saini int8 saini int8
-le sainia int8
bit[0-1]: SWA 2-up 3-down bit[2-3]: SWB 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC 2-up 1-mid 3-down
bit[6-7]: SWD 2-i luga 3-lalo Va'aiga tau [-100,100] Va'aiga tau [-100,100] Va'aiga tau [-100,100] Va'aiga tau [-100,100] Va'aiga tau [-100,100] 0x00 0-255 numera mata'isa
Fuafuaga 3.12 Fa'amatalaga fa'amatalaga o fa'amaumauga a le BMS
Poloaiga
Node mo le auina atu
Node mo le mauaina
Ta'avale-i-uaea ta'avale
Fa'ai'uga ma le iunite fa'atonutonu
Umi o fa'amaumauga
0x08
Byte
Uiga
O faʻamatalaga faʻamatalaga a le BMS
ID
Vaitaimi ms
Maua le taimi malolo (ms)
0x361
500ms
Leai
Ituaiga fa'amaumauga
Manatua
27 / 38
ta'i [0] ta'i [1] ta'i [2] ta'i [3] ta'i [4] ta'i [5] ta'i [6] ta'i [7] fa'atonu.
Maa SOC
Tulaga Tau
le saini int8
Ma'a SOH (Setete o
Soifua Maloloina)
le saini int8
Fa'atonuga maualuga ole maa voltagu Fa'atonuga maualalo ole maa voltage
le saini int16
Fa'atonuga maualuga o le maa o lo'o i ai Le fa'atonuga maualalo o le maa o lo'o i ai nei
sainia int16
Fa'atonuga maualuga ole vevela ole maa
Fa'atonuga maualalo ole vevela ole maa
sainia int16
Va'aiga 0~100 Va'aiga 0~100 Iunite: 0.01 V
Iunite: 0.1 A
Iunite: 0.1
Fuafuaga 3.13 Fa'amatalaga fa'amatalaga o fa'amaumauga a le BMS
O faʻamatalaga faʻamatalaga a le BMS
Node mo le auina atu
Node mo le mauaina
Ta'avale-i-uaea ta'avale
Fa'ai'uga ma le iunite fa'atonutonu
ID 0x362
Vaitaimi ms
Maua le taimi malolo (ms)
500ms
Leai
28 / 38
Fa'amatalaga umi Byte
0x04 Uiga
Ituaiga fa'amaumauga
paita [0]
Tulaga Fa'alogo 1
le saini int8
paita [1]
Tulaga Fa'alogo 2
le saini int8
paita [2]
Tulaga Lapataiga 1 le saini int8
paita [3]
Tulaga Lapataiga 2 le saini int8
Manatua
BIT1: Ova voltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: maualuga le vevela; BIT4: Maulalo vevela; BIT7: Tu'u
ova
BIT0: Totogiina ova
BIT1: Ova voltage; BIT2: Undervoltage; BIT3: maualuga le vevela; BIT4: Maulalo vevela; BIT7: Tu'u
ova
BIT0: Totogiina ova
3.3.3
TOTONU
MINI
2.0 ROS
afifi
Fa'aoga
Example
O lo'o tu'uina atu e le ROS nisi o 'au'aunaga fa'agaioia fa'agaioia, e pei o le fa'aaogaina o meafaigaluega, fa'atonutonuina o masini tulaga maualalo, fa'atinoga o galuega masani, fe'au va'ava'ai, ma le fa'atonutonuina o pusa fa'amaumauga. O le ROS e faʻavae i luga o se ata faʻataʻitaʻiga, ina ia mafai ai e faʻagasologa o nodes eseese ona maua, faʻasalalau, ma faʻapipiʻi faʻamatalaga eseese (e pei o le lagona, pulea, setete, fuafuaga, ma isi). Ole taimi nei ole ROS ole lagolago tele ile UBUNTU.
Atiina'e
sauniuniga
Meafaigaluega
sauniuniga CANlight can communication module X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobile robot chassis X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 lagolago mamao FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 pito i luga pusa vaalele X1 Siosiomaga
fa'amatalaga
of
fa'aoga
example Ubuntu 18.04 ROS Git
Meafaigaluega
sootaga
ma
sauniuniga
Aveese le laina CAN o le BUNKER MINI 2.0 4-core aviation poʻo le pito i tua, ma faʻafesoʻotaʻi le CAN_H ma CAN_L i le CAN laina i le CAN_TO_USB adapter taʻitasi;
Fa'aola le ki o le ta'avale a le BUNKER MINI 2.0 telefoni feavea'i, ma siaki pe fa'amalo le fa'alavelave fa'afuase'i i itu uma e lua;
Fa'afeso'ota'i CAN_TO_USB i le uafu USB o le komepiuta. O le ata feso'ota'iga o lo'o fa'aalia i le Ata 3.4.
Ata 3.4 CAN laina feso'ota'iga ata
ROS
Fa'apipi'i
ma
Siosiomaga
Seti
Mo faʻamatalaga faʻapipiʻi, faʻamolemole vaʻai i le http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Su'ega
MAFAI
meafaigaluega
ma
MAFAI
fesootaiga
Seti le CAN-TO-USB adapter Fa'aaga le gs_usb kernel module
sudo modprobe gs_usb Seti le fua o le baud i le 500k ma mafai ai le CAN-TO-USB adapter
30 / 38
sudo ip link set can0 up type e mafai ona bitrate 500000
Afai e leai se mea sese i laasaga muamua, e mafai ona e siaki masini CAN ma le poloaiga i lalo
ifconfifig -a
Faʻapipiʻi ma faʻaoga mea faʻaoga e suʻe ai meafaigaluega sudo apt faʻapipiʻi can-utils
Afai o le CAN-TO-USB adapter ua fesoʻotaʻi i le TITAN ma ua faʻaola le TITAN, o le poloaiga o loʻo i lalo e mafai ona faʻaogaina e mataʻituina ai faʻamatalaga mai le TITAN.
candump can0
Fa'amolemole va'ai: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
TOTONU
ROS
FA'ATAU
La'u mai
ma
tuufaatasia
La'uina ros fa'alagolago
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clone ma tuufaatasia le bunker_ros source code
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
Fa'amatalaga https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Amata
o le
ROS
node
Amata le node faavae
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Fa'aola le keyboard_control node roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS atina'e pusa fa'atonuga ma fa'atonuga fa'aoga
*_base:: O le node autu mo le chassis e lafo ma maua ai feʻau CAN faʻatulagaina. Faʻavae i luga o le auala fesoʻotaʻiga a ros, e mafai ona pulea le gaioiga o le chassis ma faitau le tulaga o le bunker e ala i le autu.
*_msgs: Fa'amatala le fa'asologa o fe'au fa'apitoa o le autu o manatu fa'aalia i tulaga ta'avale
*_bringup: amataga files mo nodes chassis ma nodes pulea keyboard, ma tusitusiga e mafai ai le usb_to_can module
4
Fa'aoga
ma
fa'agaioiga
Ina ia faʻafaigofie tagata faʻaoga e faʻaleleia le firmware version o le BUNKER MINI 2.0 ma aumai i tagata faʻatau le poto masani sili atu, BUNKER MINI 2.0 o loʻo tuʻuina atu le faʻaogaina o meafaigaluega mo le faʻaleleia atili o le firmware ma le polokalama faʻaoga tutusa.
32 / 38
Fa'aleleia
Sauniuniga
E MAFAI e Agilex le fa'aogaina o le module X 1 Micro USB cable X 1 BUNKER MINI chassis X 1 A komepiuta (WINDOWS OS (Operating System)) X 1
Fa'aleleia
Fa'agasologa
1. Faʻapipiʻi le USBTOCAN module i luga o le komepiuta, ona tatala lea o le AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe software (e le mafai ona sese le faasologa, muamua tatala le polokalama ona faʻapipiʻi lea i totonu o le module, o le a le iloa le masini). 2.Click le Open Serial button, ona oomi lea o le mana i luga o le tino o le taavale. Afai e manuia le fesoʻotaʻiga, o faʻamatalaga faʻamatalaga o le pule autu o le a iloa, e pei ona faʻaalia i le ata.
3. Kiliki le Load Firmware File faamau e uta ai le firmware e faaleleia. Afai e manuia le utaina, o le a maua le faʻamatalaga firmware, e pei ona faʻaalia i le ata
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4. Kiliki le node e faʻaleleia i le pusa lisi lisi, ona kiliki lea Amata Faʻaleleia Firmware e amata faʻaleleia le firmware. A maeʻa le faʻaleleia, o le a faʻaalia se pusa pop-up.
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5
Q&A
Q:
TOTONU
MINI
2.0 amata
masani,
ae
o le
taavale
tino
faia
leai
gaoioi
ma
o le
mamao
pulea? A: Muamua, fuafua pe oomi le ki o le eletise ma pe faʻamalolo le ki faʻalavelave faʻafuaseʻi, ona faʻamaonia lea pe saʻo le faʻatonuga o le faʻaogaina e le ki o le filifiliga i le pito i luga agavale o le mamao mamao.
Q:
O afea
o le
TOTONU
MINI
2.0 mamao
pulea
is
masani,
o le
ta'avale
setete
ma
lafo
fa'amatalaga
manatu faaalia
is
masani,
ma
o le
pulea
faavaa
feagaiga
is
tuuina atu,
aisea
o le
taavale
tino
pulea
faiga
e le mafai
be
sui,
ma le
ta'avale
faia
leai
tali atu
ia
o le
pulea
faavaa
feagaiga? A: I lalo o tulaga masani, pe afai o le BUNKER MINI 2.0 e mafai ona pulea e le mamao mamao, o lona uiga o le taʻavale taʻavale e masani, ma e mafai ona maua le faʻaaliga faʻaalia o le chassis, o lona uiga o le CAN extension link e masani. Faamolemole siaki pe ua sui le poloaiga ile CAN control mode..
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Q:
O afea
o le
talafeagai
fesootaiga
is
amoina
i fafo
e ala i
o le
MAFAI
pasi,
ma
o le
ta'avale
manatu faaalia
poloaiga
is
masani,
aisea
faia
o le
taavale
do
leai
tali atu
mulimuli ane
o le
pulea
is
tuuina atu? A: BUNKER MINI 2.0 o loʻo i ai se masini puipuia o fesoʻotaʻiga i totonu. O le Chassis e iai le taimi e puipuia ai le taimi pe a feagai ma faʻatonuga CAN i fafo. Faʻapea a maeʻa ona maua e le taʻavale se faʻavaa o fesoʻotaʻiga fesoʻotaʻiga, e le mauaina le isi faʻatonuga o le faʻatonuga mo le sili atu i le 500MS, ma o le a ulufale atu i le puipuiga o fesoʻotaʻiga ma le saoasaoa o le 0, o lea o le poloaiga mai le komepiuta talimalo e tatau ona faia i lea taimi ma lea taimi. tuuina atu.
6
Oloa
Fua
6.1 Talafaʻatusa
of
oloa
otootoga
fua
6.2
Fa'ata'ita'iga
of
pito i luga
fa'alauteleina
puipui
fua
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Pepa / Punaoa
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